[发明专利]一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法和系统

权利要求书

1.一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆执行代客泊车功能；

VCU分别检测APA、ESC、PGU、EPB的工作状态；

当APA、ESC、PGU和EPB均无故障时，VCU执行APA的档位变化请求以及行车扭矩请求，ESC执行APA的制动请求，车辆正常实现代客泊车功能，直至车辆完全停车后挂入P档，完成代客泊车；

当APA故障时，ESC紧急制动，VCU控制档位至D档，并请求MCU扭矩置0，直至车辆完全停车后挂入P档；

当ESC故障时，APA发送紧急退出指令至VCU，VCU控制档位至D档，自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，直至车辆完全停车后挂入P档；

当ESC故障时，VCU进入第二故障保护状态，即VCU主动扭矩控制停车，所述主动扭矩控制停车包括快速降低车速和实时调节并稳定扭矩以实现坡道路面的安全停车；

所述快速降低车速的具体方法为：VCU主动将档位置变更为D档，判断此时车速v，若|v|2km/h，记录此时车速，根据车速计算此时执行的第一制动扭矩T₁，动力系统的第一最大扭矩T_max1与第一最小扭矩T_min1，计算最终制动扭矩T_out1，其中，T_out1＝max(min(T₁,T_max1),T_min1)，并发送至将计算结果发送至MCU，MCU执行扭矩T_out1，直至车速|v|≤2km/h；

所述实时调节并稳定扭矩的具体方法为：计算第二制动扭矩T₂采用PI控制进行实时调节，其中，

T₂＝-(K_p*(v-v_aim)+K_i∫(v-v_aim)dt)

式中，v为实时车速，v_aim为目标车速，K_p为比例调节系数，K_i为积分调节系数；

计算动力系统的第二最大扭矩T_max2与第二最小扭矩T_min2，计算最终制动扭矩T_out2，其中，T_out2＝max(min(T₂,T_max2),T_min2)，并发送至将计算结果发送至MCU，MCU执行扭矩T_out2，直至车速小于阈值并维持一段时间后，挂入P档，请求EPB制动驻车同时请求PGU进行锁止；

当APA和ESC均故障时VCU控制档位至D档，自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，直至车辆完全停车后挂入P档；

当PGU和EPB故障时，若APA系统发送驻车指令，则VCU自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，并维持该状态，完成停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当APA故障时，VCU进入第一故障保护状态，即VCU控制档位至D档，并请求MCU扭矩置0，直至车速小于阈值并维持一段时间后挂入P档，请求EPB制动驻车同时请求PGU进行锁止。

3.一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护装置，包括VCU，其特征在于，所述VCU使用如权利要求1所述的一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法执行保护手段。

4.一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护系统，其特征在于，包括VCU、APA、ESC、MCU、PGU和EPB；其中，

所述VCU，用于检测APA、ESC、PGU、EPB的工作状态，控制档位变化，计算动力系统扭矩，对PGU发送P档锁止指令，对MCU发送扭矩指令，对EPB发送驻车制动指令；

所述APA，用于控制代客泊车功能，用于发送制动指令至ESC，向VCU发送档位变化请求以及行车扭矩请求；

所述ESC，用于执行APA的制动扭矩指令实现紧急制动；

所述MCU，用于执行扭矩指令，变更扭矩；

所述PGU，用于执行P档锁止指令，挂入P档；

所述EPB，用于执行驻车制动指令，锁止驻车。