[发明专利]一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法和系统

说明书

本发明公开了一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法，包括以下步骤：车辆执行代客泊车功能；VCU分别检测APA、ESC、PGU、EPB的工作状态；当APA故障时，ESC紧急制动，VCU控制档位至D档，并请求MCU扭矩置0，直至车辆完全停车后挂入P档；当ESC故障时，APA发送紧急退出指令至VCU，VCU控制档位至D档，自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，直至车辆完全停车后挂入P档；当APA和ESC均故障时VCU控制档位至D档，自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，直至车辆完全停车后挂入P档；当PGU和EPB故障时，若APA系统发送驻车指令，则VCU自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，并维持该状态，完成停车。本发明能根据不同失效状态实施不同安全策略安全停车。

技术领域

本发明属于车辆自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法和系统。

背景技术

对于代客泊车或自动泊车功能，一般在APA控制器发生故障或失效时，会采取通过ESC进行紧急制动，1.若此时ESC发生故障则无法进行紧急制动,且代客泊车一般车辆上无驾驶员，无法在这种情况下主动踩制动使车辆停下，无法保证车辆安全可控；2.若车辆停止时驻车系统故障则无法完成驻车，如果车辆处于坡道则会出现溜坡导致安全事故发生。

现有技术公告号为CN110562246A，名称为“一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质”中公开了一种自动泊车装置，制动系统全部失效的情况下，通过反向扭矩促使车辆停车。当自动泊车过程中若制动系统失效，则通过车速变化信息或车辆周围障碍物信息确定车辆反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值，控制车辆挂入驻车档，直到停止运动。但该技术方案中仍存在缺点：未考虑到自动泊车装置失效情况下的处理，若此时自动泊车装置失效则此功能完全失效，车辆无法完成停车；未考虑到驻车系统失效情况下的处理，若此时驻车系统失效，车辆处于坡道，车速一直处于驻车车速阈值内则无法完成停车，车辆一直行驶可能发生碰撞危险。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法和系统，能检测到上层控制系统、制动系统、驻车系统其中一种或多种系统失效状态，并根据不同失效状态实施不同安全策略，实现车辆安全停车。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种纯电动汽车代客泊车功能失效保护方法，包括以下步骤：

车辆执行代客泊车功能；

VCU分别检测APA、ESC、PGU、EPB的工作状态；

当APA、ESC、PGU和EPB均无故障时，VCU执行APA的档位变化请求以及行车扭矩请求，ESC执行APA的制动请求，车辆正常实现代客泊车功能，直至车辆完全停车后挂入P档，完成代客泊车；

当APA故障时，ESC紧急制动，VCU控制档位至D档，并请求MCU扭矩置0，直至车辆完全停车后挂入P档；

当ESC故障时，APA发送紧急退出指令至VCU，VCU控制档位至D档，自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，直至车辆完全停车后挂入P档；

当APA和ESC均故障时VCU控制档位至D档，自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，直至车辆完全停车后挂入P档；

当PGU和EPB故障时，若APA系统发送驻车指令，则VCU自动调节行驶扭矩，将车速控制至0，并维持该状态，完成停车。

进一步地，当APA故障时，VCU进入第一故障保护状态，即VCU控制档位至D档，并请求MCU扭矩置0，直至车速小于阈值并维持一段时间后挂入P档，请求EPB制动驻车同时请求PGU进行锁止。

进一步地，当ESC故障时，VCU进入第二故障保护状态，即VCU主动扭矩控制停车，所述主动扭矩控制停车包括快速降低车速和实时调节并稳定扭矩。