[发明专利]一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人

权利要求书

1.一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人，包括第一履带车(1)、第二履带车(2)和机械臂(3)，所述第一履带车(1)和第二履带车(2)通过机械臂(3)相连接，其特征在于，所述机械臂(3)的各个组装臂转动连接且组装臂之间安装有第一液压杆(4)，所述第一液压杆(4)还安装于机械臂(3)和第二履带车(2)之间，所述第二履带车(2)的中部安装有一对第一支撑架(14)，所述第一支撑架(14)的上部均匀安装有若干减震架(16)，所述减震架(16)的顶部安装有一对支撑板(17)，所述支撑板(17)呈对称分布且支撑板(17)顶部一侧安装有一对第一支撑座(5)，所述第一支撑座(5)之间安装有工作台(6)且第一支撑座(5)与工作台(6)转动连接，所述支撑板(17)顶部的另一侧安装有一对第二液压杆(12)，所述第二液压杆(12)呈倾斜设置，所述第二液压杆(12)的底端与支撑板(17)转动连接且第二液压杆(12)的顶端与工作台(6)底侧的中部转动连接，所述工作台(6)的上侧面对称埋设有一对第一支撑夹(8)和一对第二支撑夹(9)且第一支撑夹(8)和第二支撑夹(9)均靠近工作台(6)的长边，所述工作台(6)上表面靠近机械臂(3)的一侧还安装有扶手架(7)，所述工作台(6)的另一侧转动连接有翻转板(11)，所述翻转板(11)的转动轴端部安装有第一电机(10)，所述第一电机(10)的侧面与工作台(6)固定连接，所述第一支撑架(14)的内侧安装有一对第二支撑架(15)，位于左侧的所述第二支撑架(15)的一端侧面安装有安全防护装置(13)，所述工作台(6)上设置有轮椅(52)，所述轮椅(52)通过第一支撑夹(8)和第二支撑夹(9)安装。

2.根据权利要求1所述的一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人，其特征在于，所述安全防护装置(13)包括第二电机(19)、转动杆(20)、旋转轮(21)第一传动杆(22)、第二传动杆(23)和第一限位器(24)，所述第二电机(19)安装在第二支撑架(15)上的靠近翻转板(11)的一侧，所述第二电机(19)的驱动轴端部固定连接有转动杆(20)的一端，所述转动杆(20)的另一端外周套接有旋转轮(21)，所述第二支撑架(15)上安装有支撑轴套(27)且支撑轴套(27)位于第二电机(19)的对面，所述支撑轴套(27)上也转动连接有旋转轮(21)，所述第二支撑架(15)的两侧由靠近向远离第二电机(19)的方向还依次安装有若干对旋转轮(21)，所述旋转轮(21)呈两列线性阵列排列，所述旋转轮(21)的内侧面靠近边缘处固定连接有连接柱(18)，所述连接柱(18)与第一传动杆(22)转动连接，所述第一传动杆(22)之间平行安装有若干第二传动杆(23)，每个所述第二传动杆(23)位于每对旋转轮(21)的正中间且一对第二传动杆(23)之间的距离和台阶的间距保持对应一致，所述第二传动杆(23)上均匀套接有若干第一限位器(24)，所述第一限位器(24)外周固定安装有支撑杆(25)且支撑杆(25)位于第一限位器(24)的正下方，所述支撑杆(25)的下端安装有支撑垫(26)。

3.根据权利要求2所述的一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人，其特征在于，所述第一限位器(24)包括传动轮(28)、支撑辐条(29)、限位轴套(30)和限位齿轮(31)，所述第二传动杆(23)上套接有若干限位齿轮(31)且限位齿轮(31)均匀分布，每个所述限位齿轮(31)的两侧分别设置有限位轴套(30)且与限位轴套(30)滑动连接，所述限位轴套(30)与第二传动杆(23)转动连接，所述限位轴套(30)的外周固定连接有若干支撑辐条(29)的端部且支撑辐条(29)呈环形阵列均匀设置，所述支撑辐条(29)的另一端固定连接在传动轮(28)的内圈上，每对所述支撑辐条(29)之间设置有第二限位器(32)且第二限位器(32)的一端固定连接在传动轮(28)的内壁上，所述第二限位器(32)的另一端与限位齿轮(31)的外齿相互抵接，所述传动轮(28)的下侧安装有支撑杆(25)且支撑杆(25)竖直向下。