[发明专利]一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人

说明书

本发明公开了一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人，包括第一履带车、第二履带车和机械臂，第一履带车和第二履带车通过机械臂相连接，安全防护装置包括第二电机、转动杆、旋转轮第一传动杆、第二传动杆和第一限位器，第一限位器包括传动轮、支撑辐条、限位轴套和限位齿轮，第二限位器包括第二支撑座，第二支撑座的上侧固定连接在传动轮的内壁上，安装盒的内部对称安装有若干组夹持组件且夹持组件呈两列均匀分布，第二传动杆的两端外周套设有夹紧套座，夹紧套座固定连接在第一传动杆上，避免因为回弹需要时间而出现倒滑现象，通过橡胶条和金属刺提高履带的接触面和摩擦效用，提高了履带的能力并且减小了对台阶的损害。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人。

背景技术

特殊人群常常需要轮椅出行，轮椅不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是他们需要借助轮椅进行身体锻炼和参与社会活动，因此需要单独设立无障碍通道，但在楼宇住宅的使用过程中，由于没有电梯，导致轮椅的使用非常不便，特殊人群上下楼需要多名亲属朋友照顾，无法自行上下楼，使得需要轮椅的特殊人群出行不便，因此需要爬楼梯机器人帮助特殊人群上下楼。

目前爬楼梯机器人主要分为轮式、行星轮式、履带式和仿生式四种类型，其中轮式爬楼梯机器人与普通的电动轮椅使用效果相同，使用时非常颠簸，非常不稳定，容易出现倒滑的危险，行星轮式爬楼机器人利用行星轮实现了平面与楼梯的移动功能，水平机构实现了爬楼梯时保持座椅水平的功能，但是该种轮椅在爬楼时，上下颠簸较明显，对于老人而言舒适性和安全性较差，仿生式爬楼机器人是模仿动物的行动方式进行楼梯的攀爬，机构复杂，控制方法比较复杂，履带式爬楼机器人使用方便，结构简单，便于维修和大规模推广，但履带式爬楼机器人由履带提供动力，楼梯边沿容易受损，常常没有保持座椅水平的功能，在爬楼的时候由于台阶较陡不容抬升，在爬楼的过程中由于履带和台阶接触少也可能会产生倒滑现象，给使用者的安全带来隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人，解决了现有的对楼梯边沿接触面少、不能保持座椅水平、不容易抬升前端以及倒滑现象的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种适用于特殊人群的爬楼梯机器人，包括第一履带车、第二履带车和机械臂，第一履带车和第二履带车通过机械臂相连接，其特征在于，机械臂的各个组装臂转动连接且组装臂之间安装有第一液压杆，第一液压杆还安装于机械臂和第二履带车之间，第二履带车的中部安装有一对第一支撑架，第一支撑架的上部均匀安装有若干减震架，减震架的顶部安装有一对支撑板，支撑板呈对称分布且支撑板顶部一侧安装有一对第一支撑座，第一支撑座之间安装有工作台且第一支撑座与工作台转动连接，支撑板顶部的另一侧安装有一对第二液压杆，第二液压杆呈倾斜设置，第二液压杆的底端与支撑板转动连接且顶端与工作台底侧的中部转动连接，工作台的上侧面对称埋设有一对第一支撑夹和一对第二支撑夹且第一支撑夹和第二支撑夹靠近工作台的长边，工作台上表面靠近机械臂的一侧还安装有扶手架，工作台的另一侧转动连接有翻转板，翻转板的转动轴端部安装有第一电机，第一电机的侧面与工作台固定连接，第一支撑架的内侧安装有一对第二支撑架，位于左侧的第二支撑架的一端侧面安装有安全防护装置，第一支撑夹和第二支撑夹将轮椅安装在工作台上表面。

作为发明进一步的方案，安全防护装置包括第二电机、转动杆、旋转轮第一传动杆、第二传动杆和第一限位器，第二电机安装在第二支撑架上的靠近翻转板的一侧，第二电机的驱动轴端部固定连接有转动杆的一端，转动杆的另一端外周套接有旋转轮，第二支撑架上安装有支撑轴套且支撑轴套位于第二电机的对面，支撑轴套上也转动连接有旋转轮，第二支撑架的两侧由靠近向远离第二电机的方向还依次安装有若干对旋转轮，旋转轮呈两列线性阵列排列，旋转轮的内侧面靠近边缘处固定连接有连接柱，连接柱与第一传动杆转动连接，第一传动杆之间平行安装有若干第二传动杆，每个第二传动杆位于每对旋转轮的正中间且一对第二传动杆之间的距离和台阶的间距保持对应一致，第二传动杆上均匀套接有若干第一限位器，第一限位器外周固定安装有支撑杆且支撑杆位于第一限位器的正下方，支撑杆的下端安装有支撑垫。