[发明专利]一种用于不规则管道裂纹的检测机器人

权利要求书

1.一种用于不规则管道裂纹的检测机器人，本机器人由运行系统和检测系统组成，将机器人（3）通过数据传输管（2）送入不规则管道（1）中，通过滑轮（4）中的位置传感器（5）以及连接杆（7）上的压力传感器（6）确定不规则管道（1）的各处直径大小，通过调节连接杆（7）的长度，使机器人（3）适应不规则管道并自下而上的运动和扫描，扫描检测阶段由机身（10）上的可视摄像头（9）和红外摄像头（11）组成，通过可视摄像头（8）将信息反馈到信息员处，通过肉眼检测不规则管道（1）内表面的裂纹，通过红外摄像头（11）对不规则管道（1）的内表面进行红外探照，检测裂纹位置，通过双层检测系统对不规则管道（1）的表面进行检测，更进一步的保证管道的安全性，待检测完整根不规则管道（1）后，通过机身（10）内的电机（8）将机器人调回，完成检测。

2.根据权利要求1所述，运动系统不规则管道（1），数据传输管（2），机器人（3），滑轮（4），位置传感器（5），压力传感器（6），连接杆（7）以及电机（8）组成；通过电机（8）由数据传输管（2）将机器人（3）自下而上的送入不规则管道（1）中，通过滑轮（4）上的位置传感器（5）以及连接杆（7）上的压力传感器（6）确定机器人（3）所处位置的不规则管道（1）的直径，从而调节连接杆（7）的长度，使机器人（3）进入下一直径内的管道段。

3.根据权利要求1所述，检测由可视摄像头（9），机身（10）以及红外摄像头（11）组成；由机身（10）上的可视摄像头（9）和红外摄像头（11）对管道进行全方位扫描，利用可视摄像头（9）对管道内表面进行拍摄，将视频照片反馈到信息员，通过肉眼分析管道内表面是否有裂纹，再通过红外摄像头（11）对管道内表面进行红外信息采集，通过与可视摄像头（9）拍摄的视频与照片进行对比分析，对管道内部的裂纹信息进行确认，完成检测。