[发明专利]一种用于不规则管道裂纹的检测机器人

说明书

本发明公开一种用于不规则管道裂纹的检测机器人，本机器人由运动系统和检测系统组成，为了对核电站的不规则管道进行检测，检测机器人自下而上的进入管道内部，通过压力传感器和位置传感器，对四个滑轮与机身的连接杆进行调节，通过调节后的机器人可以通过该段管道，每当管道直径发生变化，连接杆根据传感器自行调节，确保机器人顺利通过管道并进行检测，在机器人的机身上装有可视传感器和红外传感器，通过数据传输管将管道产生裂纹位置的信息反馈到控制室并记录；此发明有效的提高了核电站的管道检测效率以及安全指数，降低了经济和时间成本。

技术领域

本发明是一种用于不规则管道裂纹的检测机器人，通过压力传感器和位置传感器控制机身与滑轮之间的距离，使机器人可进入不同直径的不规则管道内作业，利用可视摄像头和红外摄像头对管道内表面进行裂纹检测，通过信息反馈确定裂纹位置，对具有裂纹的管道进行维修与更换。

背景技术

我国是能源消耗大国，对能源安全控制与检测，是保证人民生命安全以及拥有美好生活的前提，对于核电站等重要设施的能源输送管道的检测是重中之重，但由于管道的不规则形状，使检测管道十分困难，因此针对如何高效准确的发现不规则管道内的裂纹是现在亟需解决的问题，不规则管道裂纹检测机器人可以解决这一问题，其技术可以在不规则管道内进行高效准确的内表面裂纹检测，及时的发现并解决管道内的裂纹现象，保证人民的生命安全。

发明内容

本发明的所解决的问题是：随着世界发展节奏的加快，对于核能源的运输安全越来越得到重视，用视觉技术和控制技术的方式来探查不规则管道内部的裂纹已经成为未来发展的趋势；不规则管道裂纹检测机器人，使用位置传感器和压力传感器对检测机器人的运动系统进行控制，通过调节滑轮与机身间的连接杆的长度，使机器人适应不规则管道的各种直径，再通过机身上的可视传感器和红外传感器，对管道内表面进行全方位扫描，将扫描后的数据反馈到控制室，对该段不规则管道的具有裂纹处进行位置标记；此方法耗时少，成本低，作用效果好；

本发明提供了一种用于不规则管道裂纹的检测机器人包含数据传输管，机器人，机身，位置传感器，压力传感器，滑轮，连接杆，可视摄像头，红外摄像头。

附图说明

图1：一种用于不规则管道裂纹的检测机器人。

具体实施方式

一种用于不规则管道裂纹的检测机器人：将机器人（3）通过数据传输管（2）送入不规则管道（1）中，通过滑轮（4）中的位置传感器（5）以及连接杆（7）上的压力传感器（6）确定不规则管道（1）的各处直径大小，通过调节连接杆（7）的长度，使机器人（3）适应不规则管道并自下而上的运动和扫描，扫描检测阶段由机身（10）上的可视摄像头（9）和红外摄像头（11）组成，通过可视摄像头（8）将信息反馈到信息员处，通过肉眼检测不规则管道（1）内表面的裂纹；通过红外摄像头（11）对不规则管道（1）的内表面进行红外探照，检测裂纹位置；通过双层检测系统对不规则管道（1）的表面进行检测，更进一步的保证管道的安全性，待检测完整根不规则管道（1）后，通过机身（10）内的电机（8）将机器人调回，完成检测。