[发明专利]一种布置在胶囊制作车间的空气质量巡检机器人及方法

说明书

一种布置在胶囊制作车间的空气质量巡检机器人及方法，属于药厂药品生产洁净度监测领域。本发明解决了胶囊制作车间空气质量难以监测、生产车间安装空间狭窄及天花板积灰难以清理的问题。主要包括：机器人本体(1)、第一机器人毛刷(2)、机器人万向轮(4)、第一机器人动力轮(5)、第一可伸缩弹簧气体传感器(7)、颗粒物传感器(9)、摄像头(10)等。本发明在机器人两侧安装可伸缩气体传感器测量车间生产线各处气体浓度分布，结合颗粒物传感器测量药品生产流水线周围颗粒物的浓度指标，摄像头对车间进行安全监控；机器人通过安装在生产车间天花板的磁吸轨道移动，节约了安装空间。

技术领域

本发明涉及一种布置在胶囊制作车间的空气质量巡检机器人及方法，属于药厂药品生产洁净度监测领域。

背景技术

胶囊制作车间属于药厂生产的一部分，对空气的洁净度有极高的要求，稍有偏差就会造成交叉污染，进而影响药品的生产流程。对于车间洁净度需要实时监测，若采用人员手动监测的方式会直接扰动车间内环境，影响车间洁净度，人员进出测量在药厂车间并不可取。

近几年，针对洁净厂房的洁净度问题提出了不少的解决方法。专利CN103713590A介绍了一种GMP洁净室环境检测系统，它将整个GMP洁净室的环境监测系统集成化，形成一个多功能、高集成度的嵌入式系统；中央处理模块与外围控制模块连接，实现对各个监测点的远程控制，此专利是将监测系统智能化，但系统较为复杂；专利CN208376915U是一种用于洁净室环境监测的小车底盘，小车底盘与电脑中检测软件可通过网络实现信息的双向传递；小车底盘可代替人工完成环境检测工作，避免人员参与带来的高检测成本及检测数据不准确的现象，其次，小车底盘可以在洁净室中灵活移动，无需多个检测设备的定点安装，节省设备费用投资的同时增大洁净室的可用空间；小车底盘中缓冲组件的设置避免了小车底盘在洁净室车间行走检测的过程中由于路面颠簸带来的检测误差，进一步提高检测数据的可信度，但是固定位置的监测会由于空间的原因并不全面，有些角落会因为小车的体积过大而监测不到或者监测不全面，导致洁净室的交叉污染。

相较于现有的专利成果，本发明的优点在于在生产车间天花板上搭建磁吸导轨，将机器人布置在天花板上移动，合理的利用了生产车间的多余空间，同时也节约了安装其他空气采集模块的空间。搭载可伸缩弹簧气体传感器和颗粒物传感器，通过机器人在各生产设备的停留实现对生产流水线空间内有害气体和颗粒物浓度进行全方位监测；机器人自动规划巡检路线，实现了对除生产车间空气质量覆盖；机器人搭载的摄像头可以对整个生产车间进行安全监控；同时利用机器人携带的毛刷清理车间天花板的灰尘。

发明内容

本发明的目的是提供一种可布置在胶囊制作车间的空气质量巡检机器人及方法。