[发明专利]一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法

权利要求书

1.一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

步骤一：雷达目标检测；

步骤二：计算目标前车速度、加速度；

步骤三：根据步骤二计算的结果来判断前车行驶状态，选择相应的安全距离计算方法；

步骤四：根据步骤三得到的安全距离计算方法来计算安全距离；

步骤五：若实际车距大于计算的碰撞预警最小安全距离，则执行步骤六，否则，执行步骤七；

步骤六：继续行驶，雷达工作在安全模式，执行步骤一；

步骤七：根据步骤三得到的安全距离计算方法来计算启动紧急制动的最小安全距离；

步骤八：若实际车距大于启动紧急制动的最小安全距离，则执行步骤九，否则，执行步骤十；

步骤九：自动驾驶辅助系统发出预警信号通知驾驶员，雷达工作在预警模式，执行步骤一；

步骤十：汽车启动紧急制动刹车控制与前车的距离，雷达工作在制动模式；

步骤十一：计算目标前车速度、加速度，根据结果判断行驶状态选择安全距离计算方法；

步骤十二：若实际车距大于启动紧急制动的最小安全距离，则执行步骤十三，否则，执行步骤十四；

步骤十三：停止制动刹车，执行步骤一；

步骤十四：雷达继续工作在制动模式，执行步骤十一；

定义后车速度为v₁，前车速度为v₂，后车的制动加速度a₁，前车加速度a₂，后车驾驶员的响应时间为t_r，制动时间为t_b，当前车静止不动时，碰撞预警的最小安全距离S_w为：

其中S_lim表示两车直接行驶的安全距离，此时后方车辆启动紧急制动的最小安全距离S_b为：

当前车匀速行驶时，碰撞预警的最小安全距离S_w为：

此时后方车辆启动紧急制动的最小安全距离S_b为：

当前车加速行驶时，碰撞预警的最小安全距离S_w为：

此时后方车辆启动紧急制动的最小安全距离S_b为：

当前车减速行驶时，碰撞预警的最小安全距离S_w为：

此时后方车辆启动紧急制动的最小安全距离S_b为：

。

2.根据权利要求1所述的一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法，其特征在于，

当实际车距S最小预警安全距离S_w时，雷达工作在安全模式，此时对雷达的距离分辨率性能要求不高，工作参数设置为较低的带宽，以及较低的数据刷新率，减少功耗，实现节能，当S_bS≤S_w时，雷达工作在预警模式，此时改变雷达工作参数，增加带宽，提高距离分辨率，同时提高数据刷新率，当S≤S_b时，雷达工作在制动模式，此时设置雷达具有较高的距离分辨率，工作参数设置为高带宽和高数据刷新率，精确测量与前车的距离。