[发明专利]一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法

说明书

本发明提供一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法，包括以下具体步骤：雷达目标检测；计算目标前车速度、加速度；判断前车行驶状态，选择相应的安全距离计算方法；计算安全距离；当实际车距S最小预警安全距离S_w时，雷达工作在安全模式，当S_bS≤S_w时，雷达工作在预警模式，当S≤S_b时，雷达工作在制动模式。本发明对前后车行驶场景进行分类，计算相应的安全距离从而切换不同的雷达工作模式，精确测量与前车的安全距离，提高雷达工作效率，减少功耗。

技术领域

本发明涉及雷达信号处理技术领域，具体是一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法。

背景技术

随着社会经济的发展，汽车的普及给人们带来了出行的便利，但也带来了城市交通拥堵，事故频发，尤其是在高速公路上行驶，因为驾驶疲劳、雨天、雾天以及夜间视线不清带来的驾驶危险。汽车毫米波防撞雷达是以道路其他车辆及周围环境作为目标，利用77GHz电磁波作为探测载体，准确测量道路上目标车辆的距离，速度以及角度来确定目标位置与运动信息。通过与ADAS(Advanced Driver Assistance System)高级驾驶辅助系统相结合，提前探测行驶中其他车辆的危险，在设定距离内对汽车前方障碍进行报警和自动避让等功能，可以有效避免汽车在公路上相撞，防止追尾交通事故发生，保护驾乘人员及车辆安全。但是现有车载毫米波防撞雷达工作模式固定，测量精度不够，雷达功耗较高且效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法，对前后车行驶场景进行分类，计算相应的安全距离从而切换不同的雷达工作模式，精确测量与前车的安全距离，提高雷达工作效率，减少功耗。

本发明的技术方案：

一种车载毫米波防撞雷达工作模式自动控制方法，包括以下具体步骤：

步骤一：雷达目标检测；

步骤二：计算目标前车速度、加速度；

步骤三：根据步骤二计算的结果来判断前车行驶状态，选择相应的安全距离计算方法；

步骤四：根据步骤三得到的安全距离计算方法来计算安全距离；

步骤五：若实际车距大于计算的碰撞预警最小安全距离，则执行步骤六，否则，执行步骤七；

步骤六：继续行驶，雷达工作在安全模式，执行步骤一；

步骤七：根据步骤三得到的安全距离计算方法来计算启动紧急制动的最小安全距离；

步骤八：若实际车距大于启动紧急制动的最小安全距离，则执行步骤九，否则，执行步骤十；

步骤九：自动驾驶辅助系统发出预警信号通知驾驶员，雷达工作在预警模式，执行步骤一；

步骤十：汽车启动紧急制动刹车控制与前车的距离，雷达工作在制动模式；

步骤十一：计算目标前车速度、加速度，根据结果判断行驶状态选择安全距离计算方法；

步骤十二：若实际车距大于启动紧急制动的最小安全距离，则执行步骤十三，否则，执行步骤十四；

步骤十三：停止制动刹车，执行步骤一；

步骤十四：雷达继续工作在制动模式，执行步骤十一。

定义后车速度为v₁，前车速度为v₂，后车的制动加速度a₁，前车加速度a₂，后车驾驶员的响应时间为t_r，制动时间为t_b，当前车静止不动时，碰撞预警的最小安全距离S_w为：