[发明专利]一种适用于水面船滑道的水下航行器动态回收舱及其控制方法

说明书

本发明提出一种适用于水面船滑道的水下航行器动态回收舱及其控制方法，内部舱体、外部舱体、导引模块、动力模块、拖曳模块、控制室和固定模块。本发明提出的回收舱其外舱符合滑轨尺寸要求，内舱可以搭载一条水下航行器，回收舱包含由声学导引信标、导引灯以及导引杆组成的导引装置，突破了传统回收方式只能实现近距离回收限制。并且该回收舱装载了六个推进器，自带动力，可以在水下实现全自由度运动，大大增加了UUV回收成功率。本发明装置具有控制简单、结构紧凑、重量轻、便于拖拽等优点，可以同时满足水面船滑道滑行与UUV自主释放、回收要求。

技术领域

本发明涉及一种满足水面船滑道尺寸要求的用于释放回收水下航行器的动态回收舱，属于海洋工程技术领域。

背景技术

无人水下航行器(UUV)作为一种水下无人作战平台，具有作战使用灵活、作战效益高、信息化程度高、自主性强等特点。由于其体积限制使得UUV自身不能携带过多能源，进而不能进行远距离作战。然而通过与水面船配合，可以完成远距离水下侦察、警戒、攻击、反水雷、自救、目标回收等多样化作战任务。极大的增强了UUV生存和作战能力，必将成为未来海军的重要装备之一。对于水面船搭载的UUV，由于水面船与UUV在作战时都具有隐蔽性高、自主型强的特点，可以达到对敌方水面舰艇或潜艇远距离跟踪、侦察等目的，因此备受各国海军的青睐。

水面船搭载UUV分为水下搭载和水上搭载两种方式。水下搭载优点在于隐蔽性好且UUV释放回收均在水下完成，无需跨介质拖拽，但此搭载方式在水面船航行过程中会增大航行阻力且回收装置较为复杂，安装时需对船体以及UUV本体结构进行较大改动。水上搭载无需对UUV本体进行大幅改动，利用水面船已有空间就可以实现，是一种更为合理有效的方法，尤其适用于常规水面船。

水面船水上搭载UUV时，UUV的回收方法也多种多样，目前使用较多的有两种回收方式。一种是最早实施UUV回收作业的水面起吊方式，这类回收方式需要专门的辅助回收装置，回收程序复杂，自动化水平以及安全性较低。另一种是滑道回收系统，主要应用于需要连接布放多个设备或异型缆的水下作业UUV，此方式操作方便、安全性高且对UUV损伤较小，但由于直接拖拽对象仍然是UUV本体，因此UUV需要自带脐带缆以及指示浮标，会对UUV运动产生较大干扰，不便于执行作战任务。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种新的适应于多种水面船滑道的UUV动态回收舱(弧形滑道均可使用)，其外部舱体符合水面船滑轨尺寸要求，内部舱体可搭载一条UUV(UUV直径小于回收舱内部舱体直径即可)。

回收舱自带动力，可以在水下实现全自由度运动，突破了传统回收方式只能实现静态回收的限制，极大增加了UUV回收成功率。本发明装置具有操作简单、结构紧凑、重量轻便、使用灵活、便于拖拽等优点，可以同时满足水面船滑道拖拽与UUV水下自主释放、回收要求。

本发明的技术方案为：

所述一种适用于水面船滑道的水下航行器动态回收舱，包括内部舱体(7)、外部舱体、导引模块、动力模块、拖曳模块、控制室(13)和固定模块(5)；

所述拖曳模块包括零浮力缆(1)和防撞壳(2)；所述零浮力缆(1)用于连接水面船与回收舱，实现水面船与回收舱之间的电力以及控制信号的实时传输，以及拖拽回收舱；

所述控制室(13)处于防撞壳(2)与连接板(3)之间的水密舱体内；防撞壳(2)、控制室(13)和连接板(3)形成了回收舱的拖曳段；

在拖曳段之后为回收舱的中间段，所述中间段具有用于容纳水下航行器的内部舱体(7)以及支撑保护内部舱体(7)的外部舱体；