[发明专利]变径管道清洗机器人

说明书

本发明涉及管道清洗技术领域，特别涉及变径管道清洗机器人，包括：清洗装置、连杆装置、支撑装置，清洗装置转动安装在所述连杆装置前端，连杆装置后部设置有支撑装置，清洗装置包括：清洗盘、套圈、轴向套筒、调整圈，连杆装置包括：清洗轴杆、连杆、支撑轴杆，本发明的清洗装置、支撑装置均可以调整工作半径，在受到卡堵的情况下能够自行避障通过，能够适用不同管径的管道清洗，本发明的连杆为柔性材料，在清洗管道弯道处时设备能容易地通过，节约了成本，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及管道清洗技术领域，特别涉及变径管道清洗机器人。

背景技术

管道在中国是既古老又年青的运输方式，早在公元前3世纪,中国就创造了利用竹子连接成管道输送卤水的运输方式,可说是世界管道运输的开端，到19世纪末,四川自流井输送天然气和卤水的竹子管道长达 200多公里，但现代化管道运输则自20世纪50年代以来方得到发展，当前管道运输的发展趋势是：管道的口径不断增大，运输能力大幅度提高；管道的运距迅速增加；运输物资由石油、天然气、化工产品等流体逐渐扩展到煤炭、矿石等非流体，管道作为物质长距离输送的重要载体，管内杂质的沉积、腐蚀等会对管道造成堵 塞和损伤，如果不及时对管道进行清洗就会影响管道运行的效率及安全，然而管道所处的 环境不易直接到达或不允许人们直接进入，清洗难度很大，现有专用的管道清洗设备能够有效地清洗管道，但管道管径大小不一，清理时需要多套设备来完成，加大了成本，因此我们急需研发一种能够实调整工作范围的管道清洗设备来解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供变径管道清洗机器人，设置有清洗装置、连杆装置、支撑装置，清洗装置、支撑装置均可以调整工作半径，在受到卡堵的情况下能够自行避障通过，解决了管道清洗设备作业尺寸不好调整的问题。

本发明所使用的技术方案是：变径管道清洗机器人，包括：清洗装置、连杆装置、支撑装置，所述清洗装置转动安装在所述连杆装置前端，所述连杆装置后部设置有支撑装置，其特征在于，所述清洗装置包括：清洗盘、套圈、轴向套筒、调整圈，所述连杆装置包括：清洗轴杆、连杆、支撑轴杆；

所述清洗盘设置有清洗刀、刀连杆、清洗叶轮，所述清洗叶轮安装在所述清洗盘内侧并活动套装在所述清洗轴杆上，所述清洗刀底部与所述清洗盘外壁铰接；所述套圈安装在清洗盘内侧，所述套圈外壁设置有刀调整架，所述刀连杆的两端分与清洗刀、刀调整架铰接，三者组成曲柄连杆结构，所述套圈用于带动清洗刀转动；所述轴向套筒安装在所述套圈内侧，所述轴向套筒外壁设置有套筒推杆，所述套圈内壁设置有斜孔容纳所述套筒推杆，所述轴向套筒前后移动时，推杆推动所述套圈转动，所述轴向套筒内壁设置有配套的螺纹孔、套筒丝杆；所述调整圈安装在轴向套筒内侧，所述调整圈设置有方孔，所述方孔内设置有可以旋转的调整叶片，所述调整叶片闭合时能够将所述轴向套筒、调整圈固定连接，打开时调整圈转动能够带动套筒丝杆转动，进而带动轴向套筒移动；所述调整叶片由叶片转杆带动转动，所述叶片转杆为“T”型，其竖杆贯穿调整叶片后转动安装在调整圈内，横杆的两端分别设置有重力球、叶片弹簧，所述叶片弹簧的另一端固定在调整圈外侧边；

所述连杆的两端设置有清洗轴杆、支撑轴杆；

所述支撑装置包括支腿机构，所述支腿机构设置有若干个支腿铰接安装在连杆后部。

进一步地，所述清洗刀为不锈钢材质。

进一步地，重力球为铅球。

进一步地，所述支腿机构设置有三个支腿。

进一步地，所述支腿机构还包括支腿连杆、支腿推杆、丝杆，所述支腿连杆两端分别与所述支腿、支腿推杆铰接，所述支腿推杆设置有螺纹孔,所述螺纹孔内设置有丝杆与其螺纹连接。