[发明专利]一种多自由度全方位擦玻璃机及其使用方法

权利要求书

1.一种多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，包括底座固定装置、上下旋转驱动装置、左右旋转驱动装置、吸附装置和工作装置，其中，底座固定装置通过伸缩油缸A连接上下旋转驱动装置，上下旋转驱动装置连接左右旋转驱动装置，通过上下旋转驱动装置和左右旋转驱动装置调节工作装置的工作位置，左右旋转驱动装置通过伸缩油缸B分别连接吸附装置和工作装置，吸附装置吸附固定于玻璃上，工作装置用于清扫擦拭作业，吸附装置包括主体支架、真空发生器B、球形连接A和吸盘B，主体支架一端连接旋转环，另一端通过伸缩油缸C连接真空发生器B，真空发生器B通过球形连接A连接吸盘B。

2.如权利要求1所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，底座固定装置包括主体、真空发生器A、吸盘A和旋转电机A，主体上侧中心位置设置伸缩油缸A，伸缩油缸A通过2个连接架连接至上下旋转驱动装置，2个连接架的连接处设置旋转电机A，主体上侧设置操作台，主体下侧四角分别设置真空发生器A，真空发生器A连接吸盘A；

主体为长方体。

3.如权利要求2所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，主体上设置传感接收器。

4.如权利要求3所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，上下旋转驱动装置包括旋转主体A，旋转主体A为圆柱体，旋转主体A一端连接至连接架，另一端连接至左右旋转驱动装置。

5.如权利要求4所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，左右旋转驱动装置包括旋转主体B、旋转电机B、旋转环和旋转电机C，旋转主体B一端连接至上下旋转驱动装置，另一端通过伸缩油缸B连接旋转环，旋转环上设置旋转电机B，旋转电机B通过锥形减速器连接旋转环上的转动轴，旋转主体B与上下旋转驱动装置的连接处设置旋转电机C。

6.如权利要求5所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，工作装置包括壳体、电机、清扫装置、擦拭装置和储液器，壳体通过连接轴连接至旋转环，连接轴与旋转环的连接处设置旋转电机D，壳体内设置储液器，壳体一侧设置擦拭装置，储液器通过出液管道连接至擦拭装置，出液管道上设置水泵，壳体另一侧设置清扫装置，壳体上设置电机，电机通过锥形减速器连接清扫装置；

清扫装置包括转动轴，转动轴一端连接锥形减速器，另一端连接环形设置的清扫辊。

7.如权利要求6所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，擦拭装置为正方形清洁棉，擦拭装置四角通过伸缩油缸连接壳体；

连接轴通过球形连接B连接壳体。

8.如权利要求7所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，壳体四周环绕设置传感器，壳体在擦拭装置所在一侧上方对称设置摄像头；

储液器通过注液管道连接外界注液器，注液管道内设置进液阀，出液管道内设置出液阀。

9.如权利要求8所述的多自由度全方位擦玻璃机，其特征在于，摄像头、伸缩油缸、伸缩油缸A、伸缩油缸B、伸缩油缸C、旋转电机A、旋转电机B、旋转电机C、旋转电机D、电机、水泵、传感接收器和传感器均连接至操作台。

10.一种如权利要求9所述的多自由度全方位擦玻璃机的使用方法，其特征在于，操作步骤如下：

(1)底座固定装置中真空发生器A和吸盘A共同工作，使吸盘A贴紧地面，将整个装置固定在地面上；

(2)操作台控制伸缩油缸A伸长，将工作装置带动至指定高度，旋转电机A启动，小范围调整工作装置的相对高度，旋转电机C启动，左右调整工作装置和吸附装置的相对位置，伸缩油缸B启动，带动工作装置向前运动；

(3)传感器监测到工作装置到达指定位置时，吸附装置启动吸附固定，旋转电机D启动，将清扫装置旋转至前端玻璃工作面并保证清扫装置一直正对应玻璃工作面，对玻璃进行清扫作业，通过旋转电机C的转向配合伸缩油缸B的伸长，使工作装置左右运动作业，碰到玻璃窗框时，伸缩油缸B回缩，使工作装置可跨越玻璃窗框，左右作业完成后，旋转电机A启动，控制工作装置下移，继续工作装置的左右运动作业，直至完成整个玻璃工作面的清扫作业；

(4)清扫作业结束后，旋转电机D启动，将擦拭装置旋转至前端玻璃工作面并保证擦拭装置一直正对应玻璃工作面，对玻璃进行擦拭作业，通过旋转电机C的转向配合伸缩油缸B的伸长，使工作装置左右运动作业，左右作业完成后，旋转电机A启动，控制工作装置下移，继续工作装置的左右运动作业，直至完成整个玻璃工作面的擦拭作业；

(5)重复步骤(3)(4)，直至整块玻璃擦拭干净。