[发明专利]一种多自由度全方位擦玻璃机及其使用方法

说明书

本发明涉及一种多自由度全方位擦玻璃机及其使用方法，属于自动机器人技术领域。擦玻璃机包括底座固定装置、上下旋转驱动装置、左右旋转驱动装置、吸附装置和工作装置，其中，底座固定装置通过伸缩油缸A连接上下旋转驱动装置，上下旋转驱动装置连接左右旋转驱动装置，通过上下旋转驱动装置和左右旋转驱动装置调节工作装置的工作位置，左右旋转驱动装置通过伸缩油缸B分别吸附装置和工作装置，吸附装置吸附固定于玻璃上后工作装置进行清扫擦拭作业。本发明通过自动控制工作装置的在上下、左右、前后多个自由度移动，对玻璃进行全方位的清扫擦拭，实现了无死角擦拭，操作简便，工作效率高。

技术领域

本发明涉及一种多自由度全方位擦玻璃机及其使用方法，属于自动机器人技术领域。

背景技术

随着机器人技术的发展，尤其是自动机器人的发展，玻璃擦拭机器人也相继问世；现有的自动擦玻璃机器人通常为单体吸附式机器人，其通过吸盘等吸附方式吸附在玻璃表面，通过两个擦拭装置的交替移动，完成玻璃的擦拭工作；单体吸附式机器人没有其他的固定支撑装置，当吸附装置发生故障时，机器人会掉落，造成危害和损失；现在的窗户多为可推拉的两扇玻璃，单体吸附式机器人不具有跨越窗框的功能，需要增加人工操作；且现有的机器人的擦拭装置通常为固定形状，当遇到边角为其他形状的玻璃时，无法对玻璃的边角进行擦拭，易存在清理残留，不能完成玻璃的彻底擦拭工作。

中国专利文件CN108261137A公开了一种户外玻璃幕墙四足智能清洗机器人，包括支撑架和擦拭装置，所述擦拭装置套设于支撑架上，所述支撑架包括吸盘组件和支架，所述支架包括出水杆、固定杆和驱动件，所述擦拭装置包括套设于固定杆上的第一擦拭组件和第二擦拭组件，所述第一擦拭组件和第二擦拭组件之间位于固定杆上设有驱动两者相向移动的摆动件。该种户外玻璃幕墙四足智能清洗机器人通过支架将吸盘组件固定连接，第一擦拭组件和第二擦拭组件对玻璃幕墙上的脏污处进行擦拭，出水杆用以对脏污处进行洒水，驱动件用以驱动吸盘组件向脏污处移动，摆动件用以使第一擦拭组件和第二擦拭组件在固定杆上滑动。该清洗机器人不具有跨越窗框的功能，且遇到边角为其他形状的玻璃时，无法对玻璃的边角进行擦拭，易存在清理残留。

有鉴于此，设计一种可以多自由度全方位对玻璃进行清理的装置是十分有必要的。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种多自由度全方位擦玻璃机，对玻璃进行全方位的清扫擦拭，实现了无死角擦拭，操作简便，工作效率高。

本发明还提供上述一种多自由度全方位擦玻璃机的使用方法。

本发明的技术方案如下：

一种多自由度全方位擦玻璃机，包括底座固定装置、上下旋转驱动装置、左右旋转驱动装置、吸附装置和工作装置，其中，底座固定装置通过伸缩油缸A连接上下旋转驱动装置，上下旋转驱动装置连接左右旋转驱动装置，通过上下旋转驱动装置和左右旋转驱动装置调节工作装置的工作位置，左右旋转驱动装置通过伸缩油缸B分别连接吸附装置和工作装置，吸附装置吸附固定于玻璃上，工作装置用于清扫擦拭作业。

优选的，底座固定装置包括主体、真空发生器A、吸盘A和旋转电机A，主体上侧中心位置设置伸缩油缸A，伸缩油缸A通过2个连接架连接至上下旋转驱动装置，2个连接架的连接处设置旋转电机A，主体上侧设置操作台，主体下侧四角分别设置真空发生器A，真空发生器A连接吸盘A。

优选的，主体为长方体。

优选的，主体上设置传感接收器。

优选的，上下旋转驱动装置包括旋转主体A，旋转主体A为圆柱体，旋转主体A一端连接至连接架，另一端连接至左右旋转驱动装置。

优选的，左右旋转驱动装置包括旋转主体B、旋转电机B、旋转环和旋转电机C，旋转主体B一端连接至上下旋转驱动装置，另一端通过伸缩油缸B连接旋转环，旋转环上设置旋转电机B，旋转电机B通过锥形减速器连接旋转环上的转动轴，旋转主体B与上下旋转驱动装置的连接处设置旋转电机C。