[发明专利]一种用于果树果实高空采摘装置

权利要求书

1.一种用于果树果实高空采摘装置，其包括可移动机架(1)、上平台架(6)、下平台架(2)、下输送筒(5)、上输送筒(8)、采摘机构(10)、防护套(9)和辅助输送机构，其中，所述可移动机架的顶部设置有上平台架(6)，所述可移动机架的中部设置有所述下平台架(2)，所述上平台架和下平台架上设置有竖直延伸的所述下输送筒，所述下输送筒的顶部设置有可上下伸缩的所述上输送筒，其特征在于，所述上输送筒的顶端设置有所述采摘机构，所述采摘机构的周侧设置有所述防护套，且所述采摘机构能够隐藏于所述防护套内，所述防护套的中心围设有采摘腔(14)，所述上输送筒和下输送筒可同时绕其竖直轴线转动设置，以便辅助所述采摘机构完成果树果实的采摘，所述上输送筒和下输送筒均为空心结构，且该空心结构设为对采摘后的果实进行输送的输送通道(21)，所述输送通道的顶端与所述采摘腔连通，且至少部分所述输送通道内的一侧设置有所述辅助输送机构，所述辅助输送机构能够对果实在所述输送通道内向下输送进行辅助，所述下输送筒的底端为对采摘的果实进行逐个收集的收集口(4)；

所述辅助输送机构包括输送链(25)、主动链轮(24)、从动链轮(26)和多个弹性托料组件(23)，所述主动链轮和从动链轮上绕设有所述输送链，所述输送链上间隔的连接设置有所述弹性托料组件，所述输送链竖向延伸的位于所述上输送筒或下输送筒的输送通道(21)内的其中一个角上，所述弹性托料组件能够对输送通道内的果实进行辅助托住并辅助向下输送，且所述弹性托料组件能够弹性伸缩的设置；

所述弹性托料组件(23)包括连接座(31)、弹簧(35)、导杆(32)和托板(33)，其中，所述连接座连接在所述输送链上，所述连接座通过弹簧连接有所述托板，所述托板上还连接有导杆，所述导杆伸入所述连接座的导孔内，以便使得所述托板伸缩的设置，所述托板的上端面为向下倾斜的楔形斜面，以便使得果实支撑在所述托板上时，所述托板能够朝向所述连接座方向移动以便实现支撑长度的缩短；

所述下输送筒底部的收集口(4)内还设置有遮挡辅助机构，所述遮挡辅助机构能够对所述输送通道内的果实进行控制，以便逐个将果实从所述收集口取出；

所述遮挡辅助机构包括上接料橡胶板(29)、下接料橡胶板(30)、上控制伸缩器(27)和下控制伸缩器(28)，其中，所述上接料橡胶板和下橡胶板的前端可伸入所述收集口的上方的输送通道内，所述下接料橡胶板位于所述上接料橡胶板的下方，所述上接料橡胶板采用所述上控制伸缩器驱动移动，所述下接料橡胶板采用所述下控制伸缩器伸缩移动，进而控制所述上接料橡胶板和下接料橡胶板伸入所述输送通道的长度，且所述上接料橡胶板(29)、下接料橡胶板(30)的伸入端为尖端结构；

所述上平台架的中心设置有支撑旋转轴承(12)，所述下输送筒穿过所述支撑旋转轴承设置，且所述下输送筒上连接设置有旋转把手(13)，所述上平台架上设置有旋转轨道(3)，所述旋转把手可绕所述旋转轨道移动，以便驱动所述下输送筒绕竖直轴线转动。

2.根据权利要求1所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述可移动机架的底部设置有安装底架(11)，所述安装底架的底部设置有移动万向轮。

3.根据权利要求2所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述下输送筒(5)的外周设置有至少两个升降驱动器(7)，所述升降驱动器的顶端连接至所述上输送筒(8)，通过所述升降驱动器驱动所述上输送筒的升降动作，以便对不同高度的果实的采摘。

4.根据权利要求2所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述采摘机构(10)包括采摘爪(15)、连杆机构，其中，所述上输送筒和下输送筒均为方形结构，且所述上输送筒的顶部的四个侧面上均设置有连杆机构，所述连杆机构的上端均设置有所述采摘爪，所述采摘爪倾斜朝向所述上输送筒的中心设置，且所述连杆机构的结构设为使得各个采摘爪均能够朝向所述上输送筒的中心方向移动，以便对采摘的果实进行抓取采摘。

5.根据权利要求4所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述连杆机构包括外连杆(101)、内连杆(19)和线性驱动器，所述采摘爪采用调节销轴(16)可调节角度的设置在所述外连杆(101)的顶端，所述外连杆(101)的底端铰接连接在所述内连杆的一端上，所述外连杆(101)的中部还铰接连接在铰接座(17)上，所述铰接座采用固定调节套(18)固定在所述上输送筒外侧壁，所述固定调节套在所述上输送筒上的位置能够调节，所述内连杆的另一端连接在所述线性驱动器上，且所述内连杆与所述线性驱动器的连接处能够沿着所述上输送筒的轴向方向上的滑槽(20)滑动，所述滑槽开设在所述上输送筒侧壁上。