[发明专利]伐木机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种伐木机器人，包括外框架（1），其特征在于：所述的外框架（1）上设有滑动的内框架（12），内框架（12）上设有钻孔件。

2.根据权利要求1所述的伐木机器人，其特征在于：所述的外框架（1）为长方体框架，内框架（12）为矩形框架，长方体框架的矩形截面与矩形框架配合，矩形框架的中部对角线上设有安装架，钻孔件设在安装架上。

3.根据权利要求1或2所述的伐木机器人，其特征在于：所述的外框架（1）上设有相对的抱爪（4），抱爪（4）的中部与外框架（1）铰接。

4.根据权利要求3所述的伐木机器人，其特征在于：所述的抱爪（4）的内端与夹抱驱动件铰接。

5.根据权利要求4所述的伐木机器人，其特征在于：所述的夹抱驱动件包括夹抱丝杆（2）和夹抱拉杆（3），夹抱丝杆（2）与抱爪（4）铰接，相对两个夹抱丝杆（2）之间螺纹连接夹抱拉杆（3）。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的伐木机器人，其特征在于：所述的外框架（1）上设有进给驱动件，进给驱动件与内框架（12）连接。

7.根据权利要求6所述的伐木机器人，其特征在于：所述的进给驱动件包括进给丝杆（13），进给丝杆（13）旋转设在外框架（1）上，进给丝杆（13）与内框架（12）螺纹连接，进给丝杆（13）与进给电机连接。

8.根据权利要求1或2或4或5或7所述的伐木机器人，其特征在于：所述钻孔件设在移动平台（10）上，移动平台（10）滑动设在导轨（15）上，导轨（15）设在内框架（12）上；所述移动平台（10）连接有移动驱动件。

9.根据权利要求8所述的伐木机器人，其特征在于：所述的移动驱动件包括移动丝杆（14），移动丝杆（14）旋转设在内框架（12）上，移动丝杆（14）与移动平台（10）螺纹连接，移动丝杆（14）与移动电机连接。

10.如权利要求1~9任一项所述的伐木机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将所述伐木机器人放置到需要钻孔的原木位置，并使外框架（1）位于原木下侧；

S2、通过夹抱驱动件驱动抱爪（4）抱紧原木；

S3、通过移动电机驱动移动丝杠（14）转动，使移动平台（10）在导轨（15）上移动，带动钻孔件（6）定位到钻孔位置；

S4、通过进给电机驱动进给丝杆（13）转动，带动内框架（12）沿钻孔方向进给；

S5、在步骤S4进行的同时，钻孔件（6）运行对原木进行钻孔，直至钻孔深度还有余量；

S6、进给电机反转带动内框架（12）返回初始位置；

S7、重复步骤S3~ S6，在原木上钻设多个孔洞；

S8、将膨胀剂注入孔洞内，利用膨胀剂自膨胀作用，实现原木的截断。