[发明专利]基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于多传感器的限速融合方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息，所述前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息均包括限速值和离限速点的距离；

步骤2：对前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息进行融合，具体为：

（2a）当前视摄像头不可用时，输出ADAS 地图限速信息；

（2b）当ADAS地图不可用时，输出摄像头限速信息；

（2c）当ADAS地图与前视摄像头均可用时，则根据以下策略进行融合：

若ADAS地图输出的限速信息类型为电子眼时，则输出电子眼的限速值和距离；

若ADAS地图输出的限速信息类型为非电子眼时，且在非高速和城市快速路中同时检测到ADAS地图限速信息和摄像头限速信息时，则输出ADAS地图的限速值和距离；

（2d）当ADAS地图与前视摄像头均不可用时，则认为本功能失效。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器的限速融合方法，其特征在于，还包括：

匝道限速：若导航开启，前方有匝道且本车通过匝道,同时本车位于匝道侧车道，匝道入口前方有限速信息，则输出限速信息；若导航未开启，或导航开启、前方有匝道但本车不通过匝道，则屏蔽匝道限速。

3.根据权利要求1或2所述的基于多传感器的限速融合方法，其特征在于，还包括：

隧道限速：若本车进入隧道后，本车仍保持隧道中的限速信息，出隧道后继续保持隧道限速一段距离，并在遇到新的限速信息或停止发送限速信息时进行更新。

4.根据权利要求3所述的基于多传感器的限速融合方法，其特征在于，还包括：

在当前道路类型不是城市快速路和高速路时，若前方道路融合限速值小于40km/h，则不限速，若前方道路融合限速值大于等于40km/h，则控制限速值输出结果等于融合限速值。

5.根据权利要求1或2或4所述的基于多传感器的限速融合方法，其特征在于，还包括：

车辆在通过限速标识或电子眼位置后在预设保持距离内继续发送限速信息，若在预设保持距离内遇到新的限速信息时，则更新为新的限速信息；若车辆行驶距离超过预设保持距离后无新的限速信息更新，则限速值和到限速点的距离发送无效。

6.一种基于多传感器的限速融合系统，其特征在于：包括控制器，以及分别与控制器电连接的存储器、前视摄像头和ADAS地图，所述前视摄像头用于获取前视摄像头限速信息；所述ADAS地图用于获取ADAS地图限速信息；所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至5任一所述的基于多传感器的限速融合方法的步骤。

7.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求6所述的基于多传感器的限速融合系统。

8.一种存储介质，其特征在于：其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至5任一所述的基于多传感器的限速融合方法的步骤。