[发明专利]基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息；对前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息进行融合，具体为：当前视摄像头不可用时，输出ADAS地图限速信息；当ADAS地图不可用时，输出摄像头限速信息；当ADAS地图与前视摄像头均可用时，则根据以下策略进行融合：若ADAS地图输出的限速信息类型为电子眼时，则输出电子眼的限速值和距离；若ADAS地图输出的限速信息类型为非电子眼时，且在非高速和城市快速路中同时检测到ADAS地图限速信息和摄像头限速信息时，则输出ADAS地图的限速值和距离；当ADAS地图与前视摄像头均不可用时，则认为本功能失效。本发明输出的限速值更加准确。

技术领域

本发明属于汽车装配技术领域，具体涉及一种基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着经济发展，交通系统成为出行活动的命脉和枢纽。人们日益增加的生活水平对出行效率及便利的要求越来越高。近年来，智能汽车的发展越来越受到关注和重视，通过多个传感器感知车辆所处位置周围的信息，并融合相应的多种传感器信息做出分析和判断，以此降低驾驶过程中的危险性及提高驾驶舒适度。

智能限速是以利用前视摄像头或地图发送识别的道路交通标致限速信息，并结合路况等信息调整当前车速，避免由于车速过快导致的超速违规或安全事故。

如专利文献CN107117030A公开的一种车辆主动限速控制系统及控制方法，此方法基于地图获取限速信息进行处理，对车辆进行限速控制，然而单一来源对地图要求较高，存在较高的漏识别与误识别率。

因此，有必要开发一种基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质，能充分利用视频和地图信息的各自优势，以使输出的限速值更加准确。

第一方面，本发明所述的一种基于多传感器的限速融合方法，包括以下步骤：

步骤1：获取前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息，所述前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息均包括限速值和离限速点的距离；

步骤2：对前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息进行融合，具体为：

（2a）当前视摄像头不可用时，输出ADAS 地图限速信息；

（2b）当ADAS地图不可用时，输出摄像头限速信息；

（2c）当ADAS地图与前视摄像头均可用时，则根据以下策略进行融合：

若ADAS地图输出的限速信息类型为电子眼时，则输出电子眼的限速值和距离；

若ADAS地图输出的限速信息类型为非电子眼时，且在非高速和城市快速路中同时检测到ADAS地图限速信息和摄像头限速信息时，则输出ADAS地图的限速值和距离；

（2d）当ADAS地图与前视摄像头均不可用时，则认为本功能失效。

进一步，还包括：

匝道限速：若导航开启，前方有匝道且本车通过匝道,同时本车位于匝道侧车道，匝道入口前方有限速信息，则输出限速信息；若导航未开启，或导航开启、前方有匝道但本车不通过匝道，则屏蔽匝道限速。

进一步，还包括：

隧道限速：若本车进入隧道后，本车仍保持隧道中的限速信息，出隧道后继续保持隧道限速一段距离，并在遇到新的限速信息或停止发送限速信息时进行更新。

进一步，还包括：

在当前道路类型不是城市快速路和高速路时，若前方道路融合限速值小于40km/h，则不限速，若前方道路融合限速值大于等于40km/h，则控制限速值输出结果等于融合限速值。

进一步，还包括：