[发明专利]一种楼梯及地面扫拖机器人

权利要求书

1.一种楼梯及地面扫拖机器人，包括拖地机构（1）、传动控制机构（2）、吸尘清扫机构（3），其特征在于：所述拖地机构（1）用于楼梯及地面的拖地，所述传动控制机构（2）用于控制拖地机构（1）、吸尘清扫机构（3）的升降、 攀爬楼梯，所述吸尘清扫机构（3）用于楼梯及地面的吸尘，所述拖地机构（1）前侧设置有竖向滑槽一（1-1），所述传动控制机构（2）靠近拖地机构（1）侧的下部安装有导滑轮模组一（2-1），所述传动控制机构（2）与拖地机构（1）通过导滑轮模组一（2-1）与竖向滑槽一（1-1）上下滚动连接，所述传动控制机构（2）靠近吸尘清扫机构（3）侧的上部安装有导滑轮模组二（2-2），所述吸尘清扫机构（3）后侧设置有竖向滑槽二（3-1），所述传动控制机构（2）与吸尘清扫机构（3）通过导滑轮模组二（2-2）与竖向滑槽二（3-1）上下滚动连接；

所述传动控制机构（2）包括底板一（2-3），所述底板一（2-3）上固定有传动控制框架（2-4），所述底板一（2-3）底部固定有编码电机支撑座二（2-5），所述编码电机支撑座二（2-5）上安装有编码电机二（2-6），所述编码电机二（2-6）与全向轮一（2-7）连接，所述传动控制框架（2-4）后侧固定有球头支撑轮固定杆（2-8），所述球头支撑轮固定杆（2-8）底部安装有球头支撑轮二（2-9），所述传动控制框架（2-4）内底部左、右安装有扭矩电机支撑座一（2-10）、扭矩电机支撑座二（2-11），所述扭矩电机支撑座一（2-10）与扭矩电机一（2-12）连接，所述扭矩电机一（2-12）与同步带传动组件二连接，所述同步带传动组件二中的同步带二（2-22）后侧通过压带板一（2-13）固定在钣金连接件一（2-14）上，所述钣金连接件一（2-14）与拖地板框架（1-3）的连接杆一（1-14）固定连接，所述钣金连接件一（2-14）两端安装有滑块二（2-15），所述滑块二（2-15）与竖直固定在传动控制框架（2-4）内后侧的光杆二（2-16）滑动连接；

所述扭矩电机支撑座二（2-11）与扭矩电机二（2-17）连接，所述扭矩电机二（2-17）与同步带传动组件三连接，所述同步带传动组件三中的同步带三（2-23）前侧通过压带板二（2-18）固定在钣金连接件二（2-19）上，所述钣金连接件二（2-19）与吸尘清扫框架（3-2）的连接杆二（3-10）连接，所述钣金连接件二（2-19）两端安装有滑块三（2-20），所述滑块三（2-20）与竖直固定在传动控制框架（2-4）内前侧的光杆三（2-21）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种楼梯及地面扫拖机器人，其特征在于：所述拖地机构（1）包括拖地板框架（1-3），所述拖地板框架（1-3）底部后侧两角的位置分别安装有球头支撑轮一（1-15），所述拖地板框架（1-3）上固定有编码电机支撑座一（1-4），所述编码电机支撑座一（1-4）上安装有编码电机一（1-5），所述编码电机一（1-5）与同步带传动组件一连接，所述同步带传动组件一中的从动带轮（1-6）通过销轴（1-7）左右分别与曲柄（1-8）固定连接，所述曲柄（1-8）与连杆（1-9）铰接，所述连杆（1-9）与拖地板连接钣金件（1-10）连接，所述拖地板连接钣金件（1-10）固定在拖地板（1-2）上，所述拖地板（1-2）上固定安装有滑块一（1-11），所述滑块一（1-11）与横向固定在拖地板框架（1-3）上的光杆一（1-12）滑动连接，所述拖地板（1-2）底部可拆卸固定安装有拖地布，所述拖地板框架（1-3）上前部垂直固定有门型框（1-13）。

3.根据权利要求2所述的一种楼梯及地面扫拖机器人，其特征在于：所述竖向滑槽一（1-1）分别设置在门型框（1-13）的竖直边框的左右侧，所述门型框（1-13）的前侧上部垂直固定有连接杆一（1-14）。