[发明专利]路牙检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种路牙检测方法，其特征在于，包括：

获取雷达数据，将所述雷达数据投影到平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹，所述雷达数据包括雷达的多根扫描线扫描得到的点云数据；

获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，根据各个位置点的补射角，对各个位置点进行路牙检测，确定候选路牙，所述候选路牙中的位置点的数量大于预设数量，且补射角均大于预设角度阈值，所述补射角为位置点的切线方向与位置点的雷达发射光方向的夹角；

根据所述候选路牙，确定目标路牙。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，包括：

获取第一位置点的雷达发射光方向和与第一位置点相邻的第二位置点的雷达发射光方向；

根据所述第一位置点的雷达发射光方向和第二位置点的雷达发射光方向，获取第一位置点的切线方向；

根据所述切线方向和所述第一位置点的雷达发射光方向，得到第一位置点的补射角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点的雷达发射光方向和第二位置点的雷达发射光方向，得到所述切线方向，包括：

通过公式：

得到所述切线方向，上式中，为所述切线方向向量，为相邻位置点i的雷达发射光方向向量。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取雷达数据，将所述雷达数据投影到平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹，包括：

对每个扫描线扫描得到的点云数据进行位置标识，所述位置标识包括行标识和列标识；

根据所述位置标识，对每个扫描线扫描得到的点云数据进行排序，得到排列顺序；

根据所述排列顺序，将所述雷达数据投影至平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述候选路牙至少包括有第一候选路牙，所述获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，根据各个位置点的补射角，对各个位置点进行路牙检测，确定候选路牙，包括：

根据所述排序顺序和预设轨迹检测方向，依次获取各个扫描轨迹中各个连续的位置点的补射角；

当各个连续的位置点的补射角均大于预设角度阈值，且各个连续的位置点中所包含的位置点的总数量大于预设数量时，确定各个连续的位置点为推荐路牙；

获取所述推荐路牙的特征信息，将所述特征信息与预设路牙特征数据进行对比；

当所述路牙检测点的特征信息与预设路牙特征数据匹配时，确定所述推荐路牙为第一候选路牙。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述推荐路牙的特征信息，将所述特征信息与预设路牙特征数据进行对比，包括：

获取所述推荐路牙与路面的距离、推荐路牙的线性度和推荐路牙的长度；

将所述距离、线性度和长度与所述预设路牙特征数据进行对比。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述雷达数据包括上一帧雷达数据和当前帧雷达数据，所述候选路牙还包括第二候选路牙，所述获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，根据各个位置点的补射角，对各个位置点进行路牙检测，确定候选路牙，包括：

获取上一帧雷达数据中目标路牙的位置标识；

获取当前帧雷达数据中所述位置标识处的扫描轨迹中各个位置点的补射角；

当所述位置标识处的各个位置点的补射角均大于预设角度阈值，且位置标识处的各个位置点的总数量大于预设数量时，确定所述位置标识处的各个位置点为第二候选路牙。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路牙，确定目标路牙，包括：

对所述第一候选路牙和第二候选路牙进行排序，得到第一候选路牙和第二候选路牙的排列顺序；

根据第一候选路牙和第二候选路牙的排列顺序，确定目标路牙。