[发明专利]路牙检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种路牙检测方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取雷达数据，将所述雷达数据投影到平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹；获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，根据各个位置点的补射角，对各个位置点进行路牙检测，确定候选路牙；根据所述候选路牙，确定目标路牙。该技术方案中，通过确定扫描轨迹中各个位置点的补射角，根据补射角的大小进而确定出道路的路牙位置，能够对道路中的路牙进行快速识别，不需要在路牙识别过程中花费大量的人力进行标记，提高路牙的识别效率。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路牙检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着无人汽车智能驾驶技术的发展，智能导航技术得到迅速发展，在进行智能导航前，需要先构建高精度地图，地图中的道路一般包括有路面以及设置在路面两侧的路牙，路牙用来指示车辆的行驶区域，路牙作为道路重要的组成部分，在绘制高精度地图时，需要准确的识别出道路中路牙及其位置。

现有技术中，主要是基于深度学习模型来对道路的路牙进行识别，具体过程需要先通过雷达采集大量的道路数据，并通过人工标记道路中的路牙，然后将其作为样本数据对模型进行训练优化，得到预测模型，后续再通过该预测模型来实现对道路上的路牙的识别。

现有的路牙识别方式在模型训练之前，需要花费大量的人力来标记道路中的路牙，才能得到样本数据，这种路牙识别方法占用大量的人力成本，并且标记的效率也低，无法快速的对道路中的路牙进行识别。

发明内容

本申请提供一种路牙检测方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有的道路路牙检测效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种路牙检测方法，包括：

获取雷达数据，将所述雷达数据投影到平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹，所述雷达数据包括雷达的多根扫描线扫描得到的点云数据；

获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，根据各个位置点的补射角，对各个位置点进行路牙检测，确定候选路牙，所述候选路牙中的位置点的数量大于预设数量，且补射角均大于预设角度阈值，所述补射角为位置点的切线方向与位置点的雷达发射光方向的夹角；

根据所述候选路牙，确定目标路牙。

在第一方面的一种可能设计中，所述获取每一个扫描线的扫描轨迹中各个位置点的补射角，包括：

获取第一位置点的雷达发射光方向和与第一位置点相邻的第二位置点的雷达发射光方向；

根据所述第一位置点的雷达发射光方向和第二位置点的雷达发射光方向，获取第一位置点的切线方向；

根据所述切线方向和所述第一位置点的雷达发射光方向，得到第一位置点的补射角。

在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述第一位置点的雷达发射光方向和第二位置点的雷达发射光方向，得到所述切线方向，包括：

通过公式：

得到所述切线方向，上式中，为所述切线方向，为位置点i的雷达发射光方向。

在第一方面的再一种可能设计中，所述获取雷达数据，将所述雷达数据投影到平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹，包括：

对每个扫描线扫描得到的点云数据进行位置标识，所述位置标识包括行标识和列标识；

根据所述位置标识，对每个扫描线扫描得到的点云数据进行排序，得到排列顺序；

根据所述排列顺序，将所述雷达数据投影至平面坐标系，得到每个扫描线的扫描轨迹。