[发明专利]机器人导航工作方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人导航工作方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；

根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；

当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；

根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；

根据修正后的位置及航向信息进行导航；

所述磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向；

所述根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：

根据各个所述磁传感器的磁场强度确定与电磁边界线之间的距离；

根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度，确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度。

2.如权利要求1所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息的步骤还包括：

当检测到导航至机器人与目标电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的位于边界地图中的当前位置；

判断所述当前位置与所述边界地图中的相邻电磁边界线的距离是否大于第二设定距离，所述相邻电磁边界线为与所述目标电磁边界线所相邻的边界线；

若是，则根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息。

3.如权利要求1所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：

根据任一所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的正负，确定导航位于电磁边界线的一侧方位；

根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度分别与其他磁传感器所感应的磁场强度差值的比较，计算确定航向与电磁边界线之间的角度。

4.如权利要求1所述的机器人导航工作方法，其特征在于，所述根据修正后的航向及定位位置进行导航的步骤之后，还包括：

根据修正航向前所述机器人定位导航模块所输出的位置及航向信息，在边界地图对应导航的目标工作分区中确定未覆盖工作的位置区域；

当重新导航至所述目标工作分区时，对未覆盖工作的位置区域进行工作覆盖。

5.一种机器人导航工作装置，其特征在于，所述装置包括：

磁场强度获取模块，用于实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；

信息确定模块，用于根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；

导航获取模块，用于当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；

导航修正模块，用于根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；

导航模块，用于根据修正后的位置及航向信息进行导航；

所述磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向；

所述信息确定模块包括：

距离确定单元，用于根据各个所述磁传感器的磁场强度确定与电磁边界线之间的距离；

角度确定单元，用于根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度，确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度。