[发明专利]机器人导航工作方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人导航工作方法、装置及机器人，该方法包括实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，磁传感器组包括至少三个磁传感器；根据各个磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；根据距离及相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正机器人定位导航模块中的位置及航向信息；根据修正后的位置及航向信息进行导航。本发明解决了现有机器人导航产生偏差的问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人导航工作方法、装置及机器人。

背景技术

目前，现有的机器人一般是通过预设的感知模块来获取机器人所在的位置，其中，感知模块可以为基于激光直接成型技术LDS所形成的模块，或者，也可以为视觉导航定位系统VSLAM。

然而，通过LDS或者VSLAM来获取机器人所在的位置信息之后，机器人可以基于所获取的位置信息构建地图，由于感知模块的检测精确度的影响，所构建地图中的地图坐标系相对于所处的工作环境之间容易存在一定的提线误差，同时机器人在导航工作由于打滑等原因导致偏差时，其处于倾斜工作状态，但是机器人自身认为是与边界线平行正常工作，此时无法保证机器人在工作环境中可以以垂直或平行的方式进行作业，从而提高了对机器人进行控制的难度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人导航工作方法，旨在解决现有机器人导航产生偏差的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人导航工作方法，所述方法包括：

实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，所述磁传感器组包括至少三个磁传感器；

根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；

当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；

根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息；

根据修正后的位置及航向信息进行导航。

更进一步地，所述修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息的步骤还包括：

当检测到导航至机器人与目标电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的位于边界地图中的当前位置；

判断所述当前位置与所述边界地图中的相邻电磁边界线的距离是否大于第二设定距离，所述相邻电磁边界线为与所述目标电磁边界线所相邻的边界线；

若是，则根据所述距离及所述相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正所述机器人定位导航模块中的位置及航向信息。

更进一步地，所述磁传感器组中两个边缘磁传感器之间的连线垂直于航向；

所述根据各个所述磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：

根据各个所述磁传感器的磁场强度确定与电磁边界线之间的距离；

根据两个所述边缘磁传感器所感应的磁场强度与其他磁传感器所感应的磁场强度，确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度。

更进一步地，所述确定当前航向与电磁边界线之间的相对角度的步骤包括：