[发明专利]车辆控制系统以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制系统，控制车辆，所述车辆控制系统具备：

存储装置，存储表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和

处理器，执行基于所述驾驶环境信息控制所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制；

所述处理器还执行在所述自动驾驶的过程中所述车辆的一部分功能出现错误的情况下使所述车辆停止的紧急停止控制；

在所述紧急停止控制中，所述处理器，

取得出现错误的所述一部分功能的信息即出错状态信息，

基于所述出错状态信息与所述驾驶环境信息，决定即使是所述一部分功能出现错误的所述车辆也能够通过所述自动驾驶到达并停止的目标停车位置，

以使得所述车辆朝向所述目标停车位置行驶并停在所述目标停车位置的方式执行所述自动驾驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，

所述驾驶环境信息包括地图信息，

在所述地图信息中，登记有在所述车辆中出现错误的情况下使所述车辆停止的区域的候选即停车候选区域，

所述处理器以使得所述目标停车位置包含于被登记在所述地图信息中的所述停车候选区域的方式决定所述目标停车位置。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，

针对所述停车候选区域设定有优先度，

高优先度区域是所述优先度为第1优先度的所述停车候选区域，

低优先度区域是所述优先度为比所述第1优先度低的第2优先度的所述停车候选区域，

在所述高优先度区域与所述低优先度区域双方能够成为所述目标停车位置的情况下，所述处理器以使得所述目标停车位置包含于所述高优先度区域的方式决定所述目标停车位置。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

所述高优先度区域中的道路曲率比所述低优先度区域中的道路曲率低。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

余裕宽度为与所述车辆向相同方向行驶的其他车辆能够通行的道路区域的道路宽度与所述车辆的车宽之差，

所述高优先度区域中的所述余裕宽度比所述低优先度区域中的所述余裕宽度大。

6.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

交叉路口的周围的所述高优先度区域以及所述低优先度区域根据所述车辆在进入所述交叉路口前所在的车道而发生变化。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制系统，

所述处理器，

取得表示所述出错状态信息所表示的所述一部分功能出现错误的所述车辆的性能的车辆性能信息，

基于所述车辆的所述性能与所述驾驶环境信息，决定所述一部分功能出现错误的所述车辆能够通过所述自动驾驶到达并停止的所述目标停车位置。

8.一种车辆控制方法，控制车辆，所述车辆控制方法包括：

执行基于表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息控制所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制的步骤；和

执行在所述自动驾驶的过程中所述车辆的一部分功能出现错误的情况下使所述车辆停止的紧急停止控制的步骤；

执行所述紧急停止控制的步骤包括：

取得出现错误的所述一部分功能的信息即出错状态信息的步骤；

基于所述出错状态信息与所述驾驶环境信息，决定即使是所述一部分功能出现错误的所述车辆也能够通过所述自动驾驶到达并停止的目标停车位置的步骤；以及

以使得所述车辆朝向所述目标停车位置行驶并停在所述目标停车位置的方式执行所述自动驾驶控制的步骤。