[发明专利]车辆控制系统以及车辆控制方法

说明书

提供一种车辆控制系统以及车辆控制方法，能够在自动驾驶过程中车辆的一部分功能出错的情况下使车辆停在合适位置。车辆控制系统具备：存储装置，存储表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和处理器，执行基于驾驶环境信息控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。处理器还执行在自动驾驶过程中车辆的一部分功能出现错误的情况下使车辆停止的紧急停止控制。在紧急停止控制中，处理器取得出现错误的一部分功能的信息即出错状态信息。进而，处理器基于出错状态信息与驾驶环境信息，决定即使是一部分功能出现错误的车辆也能够通过自动驾驶到达并停止的目标停车位置。然后，处理器以使得车辆朝向目标停车位置行驶并停在目标停车位置的方式执行自动驾驶控制。

技术领域

本发明涉及控制车辆的车辆控制技术。尤其是，本发明涉及包括控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制的车辆控制技术。

背景技术

专利文献1公开了一种自动驾驶车辆的控制装置。控制装置的存储部存储自动驾驶车辆要停车的预定的位置即第1停车预定位置。另外，控制装置基于由拍摄部拍摄的拍摄图像，决定无法停车区域。控制装置基于第1停车预定位置和无法停车区域，判定是否能够使自动驾驶车辆停在第1停车预定位置。在无法使自动驾驶车辆停在第1停车预定位置的情况下，控制装置将自动驾驶车辆要停车的预定的位置变更为第2停车预定位置。然后，控制装置设定到第2停车预定位置为止的路径，并基于该路径控制自动驾驶车辆的移动。

专利文献2公开了一种自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具备进行自动化等级2的自动驾驶控制的预防安全系统和进行自动化等级3的自动驾驶控制的自动驾驶系统。如果在进行基于预防安全系统的自动驾驶控制时该预防安全系统发生故障，则自动驾驶控制转为基于自动驾驶系统的控制。相反，如果在进行基于自动驾驶系统的自动驾驶控制时该自动驾驶系统发生故障，则自动驾驶控制转为基于预防安全系统的控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－122650号公报

专利文献2：日本特开2017－157067号公报

发明内容

发明要解决的课题

在处于自动驾驶过程中的车辆中出现错误的情况下，考虑执行使车辆停止的紧急停止控制。在该紧急停止控制中考虑应用上述的专利文献1所记载的方法。

根据上述的专利文献1所记载的技术，基于由拍摄部拍摄的拍摄图像来决定无法停车区域。然后，基于该无法停车区域，判定是否能够使车辆停在预定的位置。然而，在车辆中出现错误的情况下，仅基于拍摄图像判定是否能够使车辆停在预定的位置的话，不能充分进行判定。这是因为：有可能车辆的运动性能等受限于出现错误的功能，而难以如所设想的那样进行自动驾驶。在自动驾驶没有如所设想的那样进行的情况下，有可能车辆无法到达预定的位置或者无法在预定的位置停止。

本发明的目的之一在于提供一种能够在自动驾驶的过程中车辆的一部分功能出现错误的情况下使车辆停在合适的位置的技术。

用于解决课题的技术方案

第1观点涉及控制车辆的车辆控制系统。

车辆控制系统具备：

存储装置，存储表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和

处理器，执行基于驾驶环境信息控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。

处理器还执行在自动驾驶的过程中车辆的一部分功能出现错误的情况下使车辆停止的紧急停止控制。

在紧急停止控制中，处理器，

取得出现错误的一部分功能的信息即出错状态信息，

基于出错状态信息与驾驶环境信息，决定即使是一部分功能出现错误的车辆也能够通过自动驾驶到达并停止的目标停车位置，