[发明专利]汽车辅助驾驶控制方法及其装置

权利要求书

1.一种汽车辅助驾驶控制方法，其特征在于，包括：

S1、响应于汽车行驶轨迹的轨迹生成信号，获取所述汽车规划的行驶轨迹；

S2、获取所述行驶轨迹中的全部目标位置并生成目标位置集；

S3、根据所述目标位置集中的第一个指定位置和起始位置生成第一子轨迹；

S4、获取所述汽车在所述第一子轨迹上的行驶状态；

S5、获取所述目标位置集中第二个指定位置的位置状态，并根据所述行驶状态和所述位置状态生成所述汽车在所述行驶轨迹上的行驶决策；

所述步骤S1具体包括：

S11、提取所述轨迹生成信号中的信号数据，识别所述信号数据中的起始位置、目标位置和疑似目标位置；

S12、将所述起始位置标记为起始位置特征，所述目标位置标记为目标位置特征，将所述疑似目标位置标记为疑似目标特征；

S13、获取所述起始位置特征指向多个所述目标位置特征的多个第一特征向量，获取所述起始位置特征指向多个所述疑似目标特征的多个第二特征向量；

S14、根据所述第一特征向量和所述第二特征向量生成行驶轨迹；

所述步骤S3具体包括：

若所述第一个指定位置为所述目标位置，则根据所述第一指定位置与所述起始位置生成第一子轨迹，并向全部所述目标位置发送所述第一子轨迹；

若所述第一个指定位置为所述疑似目标位置，则选取与所述疑似目标位置距离最近的所述目标位置，生成基于所述起始位置和所述目标位置并途径所述疑似目标位置的第一子轨迹；

所述步骤S4具体包括：

实时获取所述第一子轨迹的路况信息，并提取所述第一子轨迹上的障碍物进行判断，所述判断逻辑为：

若所述汽车无法完成所述第一子轨迹，则根据所述汽车当前位置与所述第一个指定位置之间更新所述第一子轨迹，并向全部所述目标位置发送更新后的所述第一子轨迹；

所述步骤S5具体包括：

若所述第二个指定位置为目标位置，则持续获取所述第二个指定位置的位置状态；

若所述第二个指定位置为疑似目标位置，则选取与所述疑似目标位置距离最近的所述目标位置，将该所述目标位置标记为所述第二个指定位置，并持续获取所述第二个指定位置的位置状态；

其中，所述第二个指定位置的位置状态发生变化，则获取所述第二个指定位置的位置坐标，并与预设移动范围进行比较：

若所述第二个指定位置的位置坐标处于所述预设移动范围内，则持续获取所述第二个指定位置的位置状态；

若所述第二个指定位置的位置坐标处于所述预设移动范围外，则选取与所述第一个指定位置距离最近的所述目标位置为所述第二个指定位置，并持续获取所述第二个指定位置的位置状态。

2.根据权利要求1所述的一种汽车辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述步骤S11具体包括：

识别所述信号数据中所述汽车的出发位置并标记为所述起始位置；

识别所述信号数据中目标所在位置并标记为所述目标位置；

识别所述信号数据中所述汽车的途径路线并标记为所述疑似目标位置。

3.根据权利要求2所述的一种汽车辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

提取所述行驶轨迹中的所述目标位置和所述疑似目标位置，并根据所述目标位置和所述疑似目标位置生成所述目标位置集。

4.一种用于实现权利要求1所述的汽车辅助驾驶控制方法的汽车辅助驾驶控制装置，其特征在于，包括依次连接的：

响应模块，用于响应于汽车行驶轨迹的生成信号；

获取模块，用于获取所述汽车规划的行驶轨迹、获取所述行驶轨迹中的全部目标位置、获取所述汽车在所述第一子轨迹上的行驶状态以及获取所述目标位置集中第二个指定位置的位置状态；

生成模块，用于生成目标位置集、根据所述目标位置集中的第一个指定位置和起始位置生成第一子轨迹以及根据所述行驶状态和所述位置状态生成所述汽车在所述行驶轨迹上的行驶决策。