[发明专利]一种履带式自主行走的钻井井架安装支架及其控制方法

权利要求书

1.一种履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述履带式自主行走的钻井井架安装支架设置有：

底座；

所述底座上端焊接有支架，所述支架上端焊接有枕木梁，所述底座两端上侧通过支撑杆焊接有底盘；

所述底盘两端分别通过两组液压举升装置连接有履带式移动装置；

所述支架内侧焊接有一组倾斜的第一加强梁，所述底座与枕木梁之间焊接有一组倾斜的第二加强梁。

2.如权利要求1所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述枕木梁设置有起缓震作用的枕木和起承载作用的矩形钢管；枕木嵌套在矩形钢管中，枕木上表面高出矩形钢管的上表面，对井架的缓冲和减震作用，采用螺栓连接固定。

3.如权利要求1所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述底盘上端通过螺栓固定有液压举升装置的液压源、液压控制机构和传感与控制装置。

4.如权利要求3所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述传感与控制装置设置有定位传感器和控制器。

5.如权利要求4所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述传感与控制系统中设置有水平度测量仪或者水平度传感器。

6.如权利要求1所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述液压举升装置设置有两组液压执行机构、液压控制机构、液压管线和液压源；液压源为整个液压系统提供动力，通过液压管线传输高压液体，两组四个执行机构则通过液压控制机构实现液压缸的同步伸缩；四个液压执行机构分别对称安装在底盘四周，液压源和和控制机构安装在底盘上，之间通过液压管线进行连接。

7.如权利要求1所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述履带式移动装置设置有主动轮、从动轮、宽履带和驱动电机。

8.如权利要求1所述的履带式自主行走的钻井井架安装支架，其特征在于，所述履带式移动装置设置有差速装置；所述差速装置能够实现左右履带的相反方向运动，减小掉头和转弯的半径。前进或后退时，同步同向运动；转弯调头时，同步反向运动。

9.一种如权利要求1～8任意一项所述履带式自主行走的钻井井架安装支架的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在井架安装时，支架整体需从井场物资放置处移动到安装点位置，利用无线遥控器远程控制传感与控制装置，通过液压举升装置控制两组液压缸同步执行相应动作，实现底座的举升，使履带式移动装置与井场地面接触。

10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法通过远程控制与GPS定位，使支架整体移动到设定的安装位置，随后通过相同控制方式，将履带式移动装置提升到底座以上，保证底座与井场地面的稳定接触，利用传感与控制装置中的水平传感器确定枕木梁的水平度。

11.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在移动过程中，利用GPS定位装置对两个履带式自主行走的钻井井架安装支架进行定位与误差反馈，调整相对位置；

在井架安装完成后，将一组履带式自主行走的钻井井架安装支架移动到井场物资放置处，断开电源，并做常规的保养和维护。