[发明专利]一种定容系统、定容方法及装置、计算机存储介质

权利要求书

1.一种定容系统，其特征在于，应用于容纳流体的容器，所述定容系统包括：

图像采集装置，用于扫描容器内腔环境信息；

非接触式距离测量装置，用于非接触式测量所述容器容纳的流体与所述容器内腔入口之间的距离，获得流体液位相关信息；

以及与所述图像采集装置和所述非接触式距离测量装置电连接的终端设备。

2.根据权利要求1所述的定容系统，其特征在于，所述图像采集装置包括三维扫描仪、照相机、光电传感器中的一种或多种；

所述非接触式距离测量装置为超声波测距装置、激光测距装置、红外线测距装置或雷达波测距装置。

3.根据权利要求1所述的定容系统，其特征在于，所述定容系统还包括用于标识容器铅锤方向的铅锤体，所述容器内腔环境信息包括容器内腔图像信息和铅锤体图像信息；或，

所述定容系统还包括重力感应装置，所述重力感应装置用于设定所述图像采集装置的内腔环境信息的重力方向，所述容器内腔环境信息还包括容器内腔图像信息。

4.根据权利要求1所述的定容系统，其特征在于，所述定容系统还包括温度传感器和温度补偿电路，所述非接触式距离测量装置的数据输出端和所述温度传感器的数据输出端均与所述温度补偿电路的数据输入端电连接，所述温度补偿电路的数据输出端与所述终端设备的数据接口电连接。

5.一种定容方法，其特征在于，应用权利要求1-4的定容系统，所述定容方法包括：

接收容器内腔图像信号和容器内腔的流体液位相关信号，所述容器内腔图像信号为所述容器内腔空置时的内腔环境信息，所述流体液位相关信号为所述容器内腔入口至所述容器内腔容纳的流体表面之间的距离；

根据所述容器内腔图像信号和所述流体液位相关信号，确定容器内腔的流体占据空间模型；

根据所述容器内腔的流体占据空间模型测量所述容器内腔的流体体积。

6.根据权利要求5所述的定容方法，其特征在于，所述根据所述容器内腔图像信号和所述流体液位相关信号，确定容器内腔的流体占据空间模型，包括：

根据所述容器内腔图像信号建立容器内腔三维模型；

根据所述流体液位相关信号截取所述容器内腔三维模型，获得容器内腔的流体占据空间模型。

7.根据权利要求6所述的定容方法，其特征在于，所述容器内腔三维模型为容器内腔三维点云模型；和/或，

所述容器内腔的流体占据空间模型为容器内腔流体占据空间的三维点云模型。

8.根据权利要求5所述的定容方法，其特征在于，所述内腔环境信息包括三维模型信息，所述流体表面相关信号为所述容器内腔入口的一个位置点或两个位置点至所述容器内腔容纳的流体表面之间的距离。

9.根据权利要求5所述的定容方法，其特征在于，所述流体表面相关信号包括所述容器内腔入口的至少三个标记点至所述容器内腔容纳的流体表面之间的距离；

所述根据所述容器内腔图像信号和所述流体液位相关信号，确定容器内腔的流体占据空间模型前，所述方法还包括：接收姿态检测设备发送的容器的姿态信息；

所述根据所述容器内腔图像信号和所述流体液位相关信号，确定容器内腔的流体占据空间模型还包括：

根据所述容器的姿态信息和所述容器内腔图像信号确定所述容器内容纳的液体的水平面信息；

根据所述流体液位相关信号和所述容器内容纳的液体的水平面信息截取所述容器内腔三维模型，获得容器内腔的流体占据空间模型。

10.根据权利要求5所述的定容方法，其特征在于，所述根据所述容器内腔图像信号和所述流体液位相关信号，确定容器内腔的流体占据空间模型前，所述方法还包括：

接收容器内腔的内部环境信息；

根据所述容器内腔的内部环境信息对所述流体液位相关信号进行校正。