[发明专利]多路径检测装置及多路径检测方法

权利要求书

1.一种多路径检测装置，其特征在于，具备：

信号控制部，输出发光控制信号及曝光控制信号；

发光部，按照上述发光控制信号进行发光；

受光部，通过按照上述曝光控制信号进行曝光而接受光；

数据保持部，保持关于深度的参照数据，上述参照数据根据在不是多路径的环境下通过按照来自上述信号控制部的规定的发光控制信号以规定的定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量、与通过按照在与上述规定的发光控制信号不同的时间段输出的来自上述信号控制部的发光控制信号以与上述规定的定时不同的定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量之比来求出；

信号处理部，计算第1深度及第2深度，上述第1深度根据通过按照来自上述信号控制部的第1发光控制信号以第1定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量、与通过按照在与上述第1发光控制信号不同的时间段输出的来自上述信号控制部的第2发光控制信号以与上述第1定时不同的第2定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量之比来求出，上述第2深度根据通过按照来自上述信号控制部的第3发光控制信号以第3定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量、与通过按照在与上述第3发光控制信号不同的时间段输出的来自上述信号控制部的第4发光控制信号以与上述第3定时不同的第4定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量之比来求出；以及

判定部，使用上述第1深度与上述第2深度的差以及上述参照数据，判定有无上述多路径。

2.如权利要求1所述的多路径检测装置，其特征在于，

上述发光部的照射光的波形是在单调增加后单调减少的畸变脉冲波形。

3.如权利要求1或2所述的多路径检测装置，其特征在于，

以上述第4发光控制信号为基准的上述第4定时的开始时间与以上述第2发光控制信号为基准的上述第2定时的开始时间不同。

4.如权利要求3所述的多路径检测装置，其特征在于，

以上述第3发光控制信号为基准的上述第3定时的开始时间与以上述第1发光控制信号为基准的上述第1定时的开始时间不同。

5.如权利要求4所述的多路径检测装置，其特征在于，

以上述第4发光控制信号为基准的上述第4定时的开始时间与以上述第2发光控制信号为基准的上述第2定时的开始时间的差，和以上述第3发光控制信号为基准的上述第3定时的开始时间与以上述第1发光控制信号为基准的上述第1定时的开始时间的差相同。

6.如权利要求1或2所述的多路径检测装置，其特征在于，

上述信号控制部在不同的时间段输出上述第1发光控制信号及上述第3发光控制信号。

7.如权利要求1或2所述的多路径检测装置，其特征在于，

上述信号控制部将上述第1发光控制信号及上述第3发光控制信号同时输出，将上述第2发光控制信号及上述第4发光控制信号同时输出，并且，将用于进行对应于上述第1发光控制信号的曝光及对应于上述第2发光控制信号的曝光的上述曝光控制信号向上述受光部的第1像素输出，将用于进行对应于上述第3发光控制信号的曝光及对应于上述第4发光控制信号的曝光的上述曝光控制信号向上述受光部的第2像素输出。

8.如权利要求1或2所述的多路径检测装置，其特征在于，

上述数据保持部保持上述深度与深度的斜度的关系，作为上述参照数据；

上述判定部基于根据上述第1深度与上述第2深度的差求出的深度的斜度和保持在上述数据保持部中的上述参照数据，求出上述不是多路径的环境下的参照深度，根据上述第1深度或上述第2深度与上述参照深度的差的大小，判定有无上述多路径。

9.如权利要求1或2所述的多路径检测装置，其特征在于，

上述判定部基于上述第1深度与上述第2深度的差和保持在上述数据保持部中的上述参照数据，求出上述不是多路径的环境下的参照深度，根据上述第1深度或上述第2深度与上述参照深度的差的大小，判定有无上述多路径。