[发明专利]多路径检测装置及多路径检测方法

说明书

提供减轻用于判定有无多路径的处理负荷的多路径检测装置及多路径检测方法。多路径检测装置(100)具备：信号控制部(101)；发光部(102)；受光部(103)；数据保持部(113)，保持不是多路径的环境下的关于深度的参照数据；信号处理部(104)，计算第1深度(D1)及第2深度(D2)，第1深度根据通过以第1定时进行曝光而得到的受光量(R1)与通过以第2定时进行曝光而得到的受光量(R2)之比来求出，第2深度根据通过以第3定时进行曝光而得到的受光量(R3)与通过以第4定时进行曝光而得到的受光量(R4)之比来求出；以及判定部(112)，使用第1深度与第2深度(的差和参照数据，判定有无多路径。

技术领域

本发明涉及在测量到测量对象的距离时检测有无多路径的多路径检测装置及多路径检测方法。

背景技术

以往，已知有基于照在测量对象上并返回来的光的飞行时间来测量到测量对象的距离的TOF(Time of Flight：飞行时间)相机系统。在该TOF相机系统中，在从测量对象直接返回来的直接光与经由与测量对象不同的物体返回来的间接光混合存在的情况下，测量误差变大而测量精度劣化。对此，例如非专利文献1提出了减少多路径的影响的TOF相机系统。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：D.Freedman，E.Krupka，Y.Smolin，I.Leichter，and M.Schmidt，SRA：Fast removal of general multipath for ToF sensors.In Proceedings of the13th European Conference on Computer Vision(ECCV'14).234－－249

发明内容

为了减少多路径的影响，需要在判定测量环境是否处于直接光和间接光混合存在的多路径环境之后，进行与有无多路径对应的处理。但是，在非专利文献1的TOF相机系统中，存在用于判定有无多路径的计算量较多、即处理负荷较重的问题。

本发明的多路径检测装置具备：信号控制部，输出发光控制信号及曝光控制信号；发光部，按照上述发光控制信号进行发光；受光部，通过按照上述曝光控制信号进行曝光而接受光；数据保持部，保持关于深度的参照数据，上述参照数据根据在不是多路径的环境下通过按照来自上述信号控制部的规定的发光控制信号以规定的定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量、与通过按照在与上述规定的发光控制信号不同的时间段输出的来自上述信号控制部的发光控制信号以与上述规定的定时不同的定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量之比来求出；信号处理部，计算第1深度及第2深度，上述第1深度根据通过按照来自上述信号控制部的第1发光控制信号以第1定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量、与通过按照在与上述第1发光控制信号不同的时间段输出的来自上述信号控制部的第2发光控制信号以与上述第1定时不同的第2定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量之比来求出，上述第2深度根据通过按照来自上述信号控制部的第3发光控制信号以第3定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量、与通过按照在与上述第3发光控制信号不同的时间段输出的来自上述信号控制部的第4发光控制信号以与上述第3定时不同的第4定时进行曝光而得到的上述受光部的受光量之比来求出；以及判定部，使用上述第1深度与上述第2深度的差和上述参照数据，判定有无上述多路径。