[发明专利]障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的避让方法，其特征在于，所述障碍物的避让方法包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；

当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息，其中所述参数信息包括所述障碍物的轮廓信息；

确定所述障碍物的轮廓信息是否完整；

当所述轮廓信息不完整时，确定当前获取到的所述障碍物的轮廓信息为第一轮廓信息，控制所述扫地机器人以预设的弧度执行后退操作；

采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据，以得到所述障碍物轮廓完整的参数信息；

根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述参数信息包括所述障碍物的轮廓信息以及所述障碍物的位置信息，所述根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；

当所述障碍物的类型为目标类型障碍物时，根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径。

3.根据权利要求2所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；

当所述距离小于预设距离时，则控制扫地机器人调动记忆地图，控制扫地机器人执行原路返回操作，直至与所述障碍物的距离等于所述预设距离的位置；

当所述距离大于预设距离时，则控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务。

4.根据权利要求3所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务的步骤之后，包括：

当检测到所述扫地机器人与所述障碍物的距离等于预设距离时，根据所述障碍物的参数信息重新规划前进路径。

5.根据权利要求3所述的 障碍物的避让方法，其特征在于，所述控制扫地机器人执行原路返回操作的步骤之前，包括：

获取所述扫地机器人的壳体半径；

当所述壳体半径小于所述扫地机器人与所述障碍物的距离时，控制所述扫地机器人旋转，执行原路返回的操作。

6.根据权利要求1所述的障碍物的避让方法，其特征在于，所述采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据的步骤之后，包括：

识别所述扫地机器人执行后退操作过程中的图像数据，从所述执行后退过操作过程的图像数据中获取所述障碍物的第二轮廓信息；

将所述第二轮廓信息与第一轮廓信息结合，得到所述障碍物的完整轮廓信息。

7.根据权利要求1所述的 障碍物的避让方法，其特征在于，所述采集清扫区域的图像数据的步骤之后，包括：

当无法识别所述图像数据时，执行按照原始清扫策略打扫所述清扫区域。

8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的 障碍物的避让方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有障碍物的避让程序，所述障碍物的避让程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的障碍物的避让方法的步骤。