[发明专利]障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质，所述方法包括：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。解决了扫地机器人在清扫的过程中由于没有及时避开障碍物而卷入障碍物中，导致无法顺利完成清洁任务的技术问题，达到扫地机器人能够根据获取到的障碍物信息调整清洁路径，及时避开障碍物的技术效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，各种智能设备进入了人们的日常生活。例如，扫地机器人。

扫地机器人在执行打扫任务时，其所需打扫的清洁区域中往往会存在各种各样的障碍物，如垃圾桶、茶几、沙发等。若在打扫时，扫地机器人不及时避让清洁区域中的障碍物，则会导致扫地机器人陷入不明障碍物中，不能顺利完成清洁任务。

发明内容

本申请实施例通过提供一种障碍物的避让方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在执行清扫任务时由于无法识别障碍物导致陷入障碍物中，不能顺利完成清洁任务的技术问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种障碍物的避让方法，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫区域的图像数据；

当所述图像数据存在障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径，以使所述扫地机器人绕过所述障碍物。

可选地，所述参数信息包括所述障碍物的轮廓信息以及所述障碍物的位置信息，所述根据所述参数信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；

当所述障碍物的类型为目标类型障碍物时，根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径。

可选地，所述根据所述障碍物的位置信息确定所述扫地机器人的行进路径的步骤，包括：

根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；

当所述距离小于预设距离时，则控制扫地机器人调动记忆地图，控制扫地机器人执行原路返回操作，直至与所述障碍物的距离等于所述预设距离的位置；

当所述距离大于预设距离时，则控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务。

可选地，所述控制扫地机器人按照预设路径继续执行清洁任务的步骤之后，包括：

当检测到所述扫地机器人与所述障碍物的距离等于预设距离时，根据所述障碍物的参数信息重新规划前进路径。

可选地，所述控制扫地机器人执行原路返回操作的步骤之前，包括：

获取所述扫地机器人的壳体半径；

当所述壳体半径小于所述扫地机器人与所述障碍物的距离时，控制所述扫地机器人旋转一周，执行原路返回的操作。

可选地，所述获取所述障碍物的参数信息的步骤之后，包括：

确定所述障碍物的轮廓信息是否完整；

当所述轮廓信息不完整时，确定当前获取到的所述障碍物的轮廓信息为第一轮廓信息，控制所述扫地机器人以预设的弧度执行后退操作；

采集所述扫地机器人执行后退操作过程的图像数据。

可选地，所述采集所述扫地机器人执行后退操作过程中的图像数据的步骤之后，包括：