[发明专利]基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法

权利要求书

1.一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，其特征在于，包括：

获取待监测的顶煤区域，并在所述待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；

在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收所述顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；

获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；

根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪，包括：

确定所述顶煤区域的待钻孔位置以及对应的钻孔参数；

根据所述钻孔参数在所述待钻孔位置进行钻孔处理；

确定钻孔内的布设位置；

在所述钻孔内的所述布设位置采用锚固方式布设顶煤运移轨迹跟踪仪。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运移信息包括：各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息；

所述顶煤三维动态时空运移云图包括：顶煤三维动态时空位移云图、顶煤三维动态时空加速度云图和顶煤三维动态时空速度云图中的至少一个；

在所述顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空位移云图时，所述根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，包括：

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息；

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，包括：

对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；

对各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息进行时间积分处理，获取各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息；

获取所述顶煤运移轨迹跟踪仪的初始位置信息；

结合所述初始位置信息以及各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位移信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成顶煤三维动态时空位移云图，包括：

针对每个时间点，获取所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，并根据所述时间点各个顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述时间点的位移云图；

将各个时间点的位移云图按照时间点的先后顺序排序，生成顶煤三维动态时空位移云图。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述顶煤三维动态时空运移云图包括顶煤三维动态时空加速度云图或者顶煤三维动态时空速度云图时，所述根据所述顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，包括：

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，生成顶煤三维动态时空加速度云图，并进行显示；

或者，

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的加速度信息，确定各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息；

根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的速度信息，生成顶煤三维动态时空速度云图，并进行显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对每个顶煤运移轨迹跟踪仪，根据各个时间点所述顶煤运移轨迹跟踪仪的位置信息，生成所述顶煤运移轨迹跟踪仪的三维运移轨迹，并进行显示。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述顶煤区域的顶板上布设配有数据线的第一顶煤运移轨迹跟踪仪；

通过所述数据线获取所述第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；

根据所述第一顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤顶板的三维动态时空运移云图，并进行显示。