[发明专利]一种静态平衡力矩自适应补偿方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种静态平衡力矩自适应补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：从目标伺服的电机中获得原始反馈力矩值；

S2：对所述原始反馈力矩值进行第一次限幅处理，得到反馈力矩值；

S3：判断所述反馈力矩值的目标伺服是否断使能，根据判断结果得到静态平衡力矩自适应补偿值；

S4：对所述自适应补偿值进行第二次限幅处理，得到静态平衡力矩补偿值；

所述步骤S3的过程包括：

判断所述反馈力矩值的目标伺服是否断使能，若是，则将所述反馈力矩值作为自适应补偿值；若否，则返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的静态平衡力矩自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤S2的过程包括：

S21：对所述原始反馈力矩值进行一阶低通滤波处理，得到滤波后的反馈力矩值；

S22：对所述滤波后的反馈力矩值进行限幅处理，得到反馈力矩值。

3.根据权利要求1-2任一项所述的静态平衡力矩自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤S3和所述步骤S4之间还包括步骤S30，所述步骤S30的过程包括：

S301：将所述自适应补偿值放入存储器中进行存储处理，获得存储后的自适应补偿值；

S302：当目标伺服的驱动器断电重启后，将所述存储后的自适应补偿值从所述存储器中读出，获得所述自适应补偿值。

4.一种静态平衡力矩自适应补偿装置，其特征在于，包括：

原始反馈力矩值获得模块，用于从目标伺服的电机中获得原始反馈力矩值；

原始反馈力矩值处理模块，用于对所述原始反馈力矩值进行第一次限幅处理，得到反馈力矩值；

目标伺服判断模块，用于判断所述反馈力矩值的目标伺服是否断使能，根据判断结果得到静态平衡力矩自适应补偿值；

静态平衡力矩补偿值获得模块，用于对所述自适应补偿值进行第二次限幅处理，得到静态平衡力矩补偿值；

所述目标伺服判断模块具体用于：

判断所述反馈力矩值的目标伺服是否断使能，若是，则将所述反馈力矩值作为自适应补偿值；若否，则返回所述原始反馈力矩值获得模块。

5.根据权利要求4所述的静态平衡力矩自适应补偿装置，其特征在于，所述原始反馈力矩值处理模块具体用于：

对所述原始反馈力矩值进行一阶低通滤波处理，得到滤波后的反馈力矩值；

对所述滤波后的反馈力矩值进行限幅处理，得到反馈力矩值。

6.根据权利要求4-5任一项所述的静态平衡力矩自适应补偿装置，其特征在于，所述目标伺服判断模块和所述静态平衡力矩补偿值获得模块之间还包括存储模块，所述存储模块具体用于：

将所述自适应补偿值放入存储器中进行存储处理，获得存储后的自适应补偿值；

当目标伺服的驱动器断电重启后，将所述存储后的自适应补偿值从所述存储器中读出，获得所述自适应补偿值。

7.一种静态平衡力矩自适应补偿装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至3任一项所述的静态平衡力矩自适应补偿方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3任一项所述的静态平衡力矩自适应补偿方法。