[发明专利]列车防碰撞处理方法、装置及系统

权利要求书

1.一种列车防碰撞处理方法，其特征在于，所述列车设置有至少一个UWB标签，所述方法应用于第一列车，所述方法包括：

所述第一列车在沿轨道行驶的情况下，控制所述第一列车的至少一个UWB标签发射定位信号；

所述第一列车获取UWB定位系统提供的所述轨道的标签分布信息，所述标签分布信息包括所述第一列车的UWB标签的位置信息和沿所述轨道行驶的其他列车的UWB标签的位置信息，所述位置信息由所述UWB定位系统根据所对应的UWB标签发射的定位信号获得；

所述第一列车根据所述标签分布信息，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息，其中，所述第二列车为在所述轨道上与所述第一列车相邻、且在行驶方向上位于所述第一列车前方的列车；

所述第一列车根据所述相对位置信息执行设定的防碰撞处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信号携带有发射所述定位信号的时间点和所述定位信号所对应的UWB标签的标签标识信息；

所述位置信息包括位置坐标和所对应的定位信号携带的时间点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述轨道行驶的其他列车包括沿所述轨道行驶的、区别于所述第一列车的所有列车；或者，

所述沿所述轨道行驶的其他列车为所述第二列车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车设置有两个UWB标签，所述两个UWB标签分设在所述列车的在行驶方向上的两端；

所述第一列车根据所述标签分布信息，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息，包括：

根据所述标签分布信息，确定所述第一列车的第一UWB标签的第一位置信息，其中，所述第一UWB标签为设置于所述第一列车的在行驶方向上的前端的UWB标签；

根据所述标签分布信息和所述第一位置信息，确定所述第二列车的第二UWB标签在相同时间点下的第二位置信息，其中，所述第二UWB标签为设置于所述第二列车的在行驶方向上的后端的UWB标签；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述第一列车与所述第二列车间的沿所述轨道的实际弯曲距离；

根据所述实际弯曲距离，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标签分布信息还包括：所述其他列车的UWB标签的标签轨迹，其中，所述标签轨迹由所述UWB定位系统根据所对应的UWB标签在多个时间点下的位置信息获得；

所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述第一列车与所述第二列车间的沿所述轨道的实际弯曲距离，包括：

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二UWB标签的标签轨迹，获得所述实际弯曲距离。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述第一列车与所述第二列车间的沿所述轨道的实际弯曲距离，包括：

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和预先存储的所述轨道的轨道路线，获得所述实际弯曲距离。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一UWB标签与所述第一列车的在行驶方向上的车头端间的第一预设直线距离；

获取所述第二UWB标签与所述第二列车的在行驶方向上的车尾端间的第二预设直线距离；

获取预设的安全余量；

所述根据所述实际弯曲距离，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息，包括：

根据所述实际弯曲距离、所述第一预设直线距离、所述第二预设直线距离和所述安全余量，获得所述第一列车与第二列车间的相对位置信息。