[发明专利]一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置及测量方法

权利要求书

1.一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于，包括：IPMC人工肌肉柔性驱动器输出力测试模块、电源和信号发生器；所述信号发生器用来产生信号并将信号发送给IPMC人工肌肉柔性驱动器，所述IPMC人工肌肉柔性驱动器输出力测试模块用来测试IPMC人工肌肉柔性驱动器；其中所述IPMC人工肌肉柔性驱动器输出力测试模块包括输出力测试传感器、电脑显示屏和升降台；其中所述输出力测试传感器放置在所述升降台上，所述输出力测试传感器相对升降台移动，以对IPMC人工肌肉柔性驱动器进行校准；所述电源连接所述输出力测试传感器。

2.根据权利要求1中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于：所述信号发生器包括信号源发生器和电脑PC端，其中所述信号源发生器与电脑PC端连接，通过电脑PC端对信号源发生器进行控制。

3.根据权利要求1或2中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于：还包括支架台，用于固定IPMC人工肌肉柔性驱动器。

4.根据权利要求3中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于：所述支架台包括底座、夹取装置、连接杆和直杆；其中所述直杆连接固定在直杆一端上，所述直杆另一端与连接杆一端固定连接，所述连接杆另一端与所述夹取装置连接。

5.根据权利要求5中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于：所述连接杆与所述夹取装置经螺母控制旋转连接件的移动，进而带动所述夹取装置在所述连接杆上的滑动和上下移动。

6.根据权利要求5中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于：所述直杆与所述连接杆可相对移动。

7.根据权利要求1中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置，其特征在于：所述电源为可调式直流稳压电源。

8.一种采用上述权利要求1-7任一项所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置的测力方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)组装支架台；

(2)电脑PC端控制信号源发生器产生信号；

(3)打开可调式直流稳压电源为输出力测试传感器供电；

(4)调整升降台，使输出力测试传感器与IPMC人工肌肉柔性驱动器处于同一高度；

(5)观察电脑显示屏测力示数是否为零，进行校准；当校准失败时，需重新进行校准，重新调整使输出力测试传感器与IPMC人工肌肉柔性驱动器处于同一高度；

(6)当校准成功后，将信号源发生器电压调至10V，将信号输入所述IPMC人工肌肉柔性驱动器，使其运动，通过输出力测试传感器进行测试，通过输出力测试传感器与电脑显示屏的连接，观察显示屏的示数的改变，读取数据。