[发明专利]一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置及测量方法在审

专利信息
申请号: 202011347574.8 申请日: 2020-11-26
公开(公告)号: CN112549075A 公开(公告)日: 2021-03-26
发明(设计)人: 王嘉炜;吴小平 申请(专利权)人: 浙江理工大学
主分类号: B25J19/00 分类号: B25J19/00
代理公司: 南京正联知识产权代理有限公司 32243 代理人: 沈留兴
地址: 310000 浙江省杭州市*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 ipmc 人工 肌肉 柔性 驱动器 测力 装置 测量方法
【权利要求书】:

1.一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于,包括:IPMC人工肌肉柔性驱动器输出力测试模块、电源和信号发生器;所述信号发生器用来产生信号并将信号发送给IPMC人工肌肉柔性驱动器,所述IPMC人工肌肉柔性驱动器输出力测试模块用来测试IPMC人工肌肉柔性驱动器;其中所述IPMC人工肌肉柔性驱动器输出力测试模块包括输出力测试传感器、电脑显示屏和升降台;其中所述输出力测试传感器放置在所述升降台上,所述输出力测试传感器相对升降台移动,以对IPMC人工肌肉柔性驱动器进行校准;所述电源连接所述输出力测试传感器。

2.根据权利要求1中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于:所述信号发生器包括信号源发生器和电脑PC端,其中所述信号源发生器与电脑PC端连接,通过电脑PC端对信号源发生器进行控制。

3.根据权利要求1或2中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于:还包括支架台,用于固定IPMC人工肌肉柔性驱动器。

4.根据权利要求3中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于:所述支架台包括底座、夹取装置、连接杆和直杆;其中所述直杆连接固定在直杆一端上,所述直杆另一端与连接杆一端固定连接,所述连接杆另一端与所述夹取装置连接。

5.根据权利要求5中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于:所述连接杆与所述夹取装置经螺母控制旋转连接件的移动,进而带动所述夹取装置在所述连接杆上的滑动和上下移动。

6.根据权利要求5中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于:所述直杆与所述连接杆可相对移动。

7.根据权利要求1中所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置,其特征在于:所述电源为可调式直流稳压电源。

8.一种采用上述权利要求1-7任一项所述的一种IPMC人工肌肉柔性驱动器的测力装置的测力方法,其特征在于,包括以下步骤:

(1)组装支架台;

(2)电脑PC端控制信号源发生器产生信号;

(3)打开可调式直流稳压电源为输出力测试传感器供电;

(4)调整升降台,使输出力测试传感器与IPMC人工肌肉柔性驱动器处于同一高度;

(5)观察电脑显示屏测力示数是否为零,进行校准;当校准失败时,需重新进行校准,重新调整使输出力测试传感器与IPMC人工肌肉柔性驱动器处于同一高度;

(6)当校准成功后,将信号源发生器电压调至10V,将信号输入所述IPMC人工肌肉柔性驱动器,使其运动,通过输出力测试传感器进行测试,通过输出力测试传感器与电脑显示屏的连接,观察显示屏的示数的改变,读取数据。

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