[发明专利]应用于土地测量的高精度定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种应用于土地测量的高精度定位方法，所述方法基于GNSS多系统卫星导航定位，其特征在于，所述方法包括：

基于星间单差的观测模型，对星间单差模糊度进行实时解算，固定星间单差模糊度；

通过多频多系统定位模块，使用多系统单点精密算法对获得的多系统的观测数据进行运算；

采用卡尔曼滤波对获得的经过多系统单点精密算法运算后的多系统的观测数据进行精密单点定位运算，以对与GNSS相关的状态参数进行估计。

2.根据权利要求1所述的应用于土地测量的高精度定位方法，其特征在于，所述基于星间单差的观测模型，对星间单差模糊度进行实时解算，固定星间单差模糊度包括：

获得M个GNSS观测站中的GNSS观测数据，其中，M为大于1的整数；

对每个GNSS观测站中的GNSS观测数据依次分类以及进行求平均运算，并基于星间单差的观测模型和逐站取平均后的观测数据，计算卫星端星间单差的无标定的相位延迟参数；

通过得到的卫星端星间单差的无标定的相位延迟参数，确定星间单差模糊度的整数固定解。

3.根据权利要求1所述的应用于土地测量的高精度定位方法，其特征在于，所述通过多频多系统定位模块，使用多系统单点精密算法对获得的多系统的观测数据进行运算包括：

通过所述多频多系统定位模块，获得与多个系统中每个系统对应的观测数据，其中，所述多频多系统定位模块包括：GPS、GLONASS、GALILEO和北斗卫星导航系统；

使用多系统单点精密算法对获得的多系统的观测数据进行运算，其中，多系统单点精密算法的表达式如下：

式中，G、R、E、C分别代表GPS、GLONASS、GALILEO和北斗卫星导航系统；j代表卫星号；r代表观测站；为观测站r到卫星j之间的几何距离；为消电离层的组合伪距观测值；为整周模糊度，在无电离层组合观测方程中，该值不具有整数特性；c为真空中的光速；dT^j，R为卫星钟差；dt_r为接收机钟差；为对流层延迟误差；分别为伪距和载波相位观测值的其他项误差之和；是GLONASS卫星相对于GPS的系统间偏差；为与卫星无关的常数。

4.根据权利要求3所述的应用于土地测量的高精度定位方法，其特征在于，所述采用卡尔曼滤波对获得的经过多系统单点精密算法运算后的多系统的观测数据进行精密单点定位运算，以对与GNSS相关的状态参数进行估计，包括：

确定精密单点定位随机模型和状态向量动态模型；

基于所述精密单点定位随机模型和所述状态向量动态模型，对多个系统中每个系统对应的经过多系统单点精密算法运算后的观测数据采用卡尔曼滤波算法进行运算，其中，卡尔曼滤波算法主要表达式如下：

x_i(k+1)＝A_ix_i(k)+B_iu_i(k)+w_i

y_i(k)＝H_ix_i(k)+v_i

式中，i为1～4，代表4个GNSS卫星导航定位系统；x为状态变量；u为系统输入；w为白噪声；且是状态转移矩阵；B是输入矩阵；y为各卫星定位接收的结果；H为各系统的观测矩阵；v为随机定位误差；获得多个系统中每个系统对应的GNSS卫星导航定位系统预测值，确定多个系统性能函数之和的函数表达式，以对与GNSS相关的状态参数进行估计，其中，函数表达式如下：

式中，x_i分别为4个GNSS卫星导航定位系统预测值，ξ为GNSS卫星导航定位系统的估计值，P为x的协方差差阵。