[发明专利]一种割草机及其自动驾驶方法

权利要求书

1.一种割草机的自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；

根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；

所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；

若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；

根据所述障碍物的类型，选择避障方式。

2.如权利要求1所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述障碍物的类型，选择避障方式包括：若判定所述障碍物为所述固定障碍物，则选择主动避障。

3.如权利要求2所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，所述主动避障包括绕行。

4.如权利要求2所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述障碍物的类型，选择避障方式还包括：若判定所述障碍物不是所述固定障碍物，则根据所述割草机的行进方式以及所述障碍物的位置，选择被动避障。

5.如权利要求4所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，

若所述割草机的行进方式为向前，且所述障碍物位于所述割草机的前方，则控制所述割草机减速或停车；

若所述割草机的行进方式为向后，且所述障碍物位于所述割草机的后方，则控制所述割草机停车；

若所述障碍物位于所述割草机的排草口一侧，则控制所述排草口关闭。

6.如权利要求1～5任一项所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，在控制所述割草机行进前，还包括：对所述割草机进行自检，若所述割草机的自检结果正常，则进入预充电状态，否则记录和显示故障情况，并停机。

7.如权利要求6所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，所述进入预充电状态包括：对所述割草机的各控制器母线电容充电，若任一所述控制器母线电压在预定时间内未达到设定值，或预充电流异常，则记录和显示预充电故障，并停机。

8.如权利要求6所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，控制所述割草机进行割草包括：获取割草指令，根据所述割草指令控制所述割草机的割台进行升降，以及控制所述割草机的割刀转速。

9.如权利要求8所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，控制所述割草机进行割草还包括：对所述割草机的电池电量进行检测，若所述电池电量小于预设电量，则控制所述割刀停止运行，且禁止所述割台下降；对所述割台的高度进行判断，若所述割台处于最高位或最低位时，则所述割刀停止运行。

10.一种割草机，其特征在于，所述割草机根据权利要求1～9任一项所述的割草机的自动驾驶方法进行自动驾驶；

所述割草机包括割草机本体(1)、行走模块(2)、切割模块(3)、路径规划模块、人机交互模块、避障模块以及控制模块，其中，

所述行走模块(2)安装于所述割草机本体(1)上，用于驱动所述割草机本体(1)行进；

所述切割模块(3)安装于所述割草机本体(1)上，用于割草；

所述路径规划模块安装于所述割草机本体(1)上，用于对所述行走模块(2)的行进路线进行规划；

所述路径规划模块包括打点测绘仪；

所述人机交互模块用于获取所述割草机的作业参数；

所述避障模块安装于所述割草机本体(1)上，用于对障碍物进行检测；

所述割草机本体(1)、所述行走模块(2)、所述切割模块(3)、所述路径规划模块、所述人机交互模块以及所述避障模块均与所述控制模块信号连接。