[发明专利]一种割草机及其自动驾驶方法

说明书

本发明提供一种割草机的自动驾驶方法，包括如下步骤：获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型，选择避障方式。本发明提供的割草机的自动驾驶方法，根据障碍物的特点来对障碍物进行分类，并能够根据不同种类的障碍物自身的特点来选择相应的避障方法，通过对避障方式的细化，有利于实现对割草机运行的精确化控制，提高自动驾驶的智能化程度，减少作业过程中的停车次数，提高割草效率。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种割草机及其自动驾驶方法。

背景技术

现有的割草机，正逐步由汽油发动机驱动向电机驱动演进，以达到节能减排、降低噪声的目的，同时，随着卫星定位、自动驾驶等技术的发展，在割草过程中实现无人化驾驶的需求也日益迫切。

目前的无人驾驶割草机在作业过程中，通常具有避障功能，在检测到障碍物时，割草机会停车，等待操作人员进行相应的处理后，才能继续进行割草作业，导致无人割草机行进过程中频繁停车，割草效率较低。

发明内容

本发明解决的问题是目前的无人驾驶割草机割草效率较低。

为解决上述问题，本发明提供一种割草机的自动驾驶方法，包括如下步骤：

获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；

根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；

所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；

若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；

根据所述障碍物的类型，选择避障方式。

可选地，根据所述障碍物的类型，选择避障方式包括：若判定所述障碍物为所述固定障碍物，则选择主动避障。

可选地，所述主动避障包括绕行。

可选地，根据所述障碍物的类型，选择避障方式还包括：若判定所述障碍物不是所述固定障碍物，则根据所述割草机的行进方式以及所述障碍物的位置，选择被动避障。

可选地，若所述割草机的行进方式为向前，且所述障碍物位于所述割草机的前方，则控制所述割草机减速或停车；

若所述割草机的行进方式为向后，且所述障碍物位于所述割草机的后方，则控制所述割草机停车；

若所述障碍物位于所述割草机的排草口一侧，则控制所述排草口关闭。

可选地，在控制所述割草机行进前，还包括：对所述割草机进行自检，若所述割草机的自检结果正常，则进入预充电状态，否则记录和显示故障情况，并停机。

可选地，所述进入预充电状态包括：对所述割草机的各控制器母线电容充电，若任一所述控制器母线电压在预定时间内未达到设定值，或预充电流异常，则记录和显示预充电故障，并停机。

可选地，控制所述割草机进行割草包括：获取割草指令，根据所述割草指令控制所述割草机的割台进行升降，以及控制所述割草机的割刀转速。

可选地，控制所述割草机进行割草还包括：对所述割草机的电池电量进行检测，若所述电池电量小于预设电量，则控制所述割刀停止运行，且禁止所述割台下降；对所述割台的高度进行判断，若所述割台处于最高位或最低位时，则所述割刀停止运行。

本发明的另一目的在于提供一种割草机，所述割草机根据上述的割草机的自动驾驶方法进行自动驾驶；