[发明专利]一种室内定位系统及方法在审
| 申请号： | 202011348525.6 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112697127A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 刘坤达;范启东 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01C11/00;G01C11/06 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 528231 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 室内 定位 系统 方法 | ||
1.一种室内定位系统，包括处理器、至少一个图像采集装置以及至少一个可移动装置，所述图像采集装置固定安装室内地面或者室内墙体上，所述处理器与所述图像采集装置通信连接，其特征在于，所述室内定位系统还包括校准机构；
所述校准机构固定安装在至少一个所述可移动装置上，所述校准机构包括多个校准点，多个所述校准点相互平行且彼此之间相隔一定的校准距离；
所述图像采集装置用于获取至少两张室内图像并将所述室内图像反馈至所述处理器；
所述处理器用于根据所述室内图像以及所述校准距离获取所述可移动装置的最终位移量，并根据所述最终位移量对所述可移动装置进行定位。
2.如权利要求1所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统还包括固定安装在室内的充电桩，所述充电桩用于为所述可移动装置充电。
3.如权利要求2所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述图像采集装置为摄像头。
4.如权利要求3所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述可移动装置为机器人。
5.如权利要求4所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统还包括固定安装在所述机器人上的距离测量传感器，所述距离测量传感器与所述处理器通信连接。
6.如权利要求5所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述距离测量传感器为激光雷达传感器、光电测距传感器或者超声波测距传感器。
7.一种室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取至少两张室内图像；
根据所述室内图像计算可移动装置的移动距离；
通过校准距离对所述移动距离进行校准，获取所述可移动装置的最终位移量；
根据所述最终位移量对所述可移动装置进行定位。
8.如权利要求7所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述可移动装置为机器人。
9.如权利要求8所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述校准距离根据固定安装在至少一个所述可移动装置上的校准机构计算而得。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时实现如权利要求7至9中任何一项所述的室内定位方法。
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