[发明专利]一种室内定位系统及方法

说明书

本发明提供了一种室内定位系统，包括处理器、至少一个图像采集装置以及至少一个可移动装置，图像采集装置固定安装室内地面或者室内墙体上，处理器与图像采集装置通信连接，室内定位系统还包括校准机构，校准机构固定安装在至少一个可移动装置上，校准机构包括多个校准点，多个校准点相互平行且彼此之间相隔一定的校准距离，图像采集装置用于获取至少两张室内图像并将室内图像反馈至处理器，处理器用于根据室内图像以及校准距离获取可移动装置的最终位移量，并根据最终位移量对可移动装置进行定位。本发明不仅成本简单，还可以根据校准机构对可移动装置的最终位移量进行校准，提高了室内定位的精度。相应地，本发明还提供了一种室内定位方法。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种室内定位系统及方法。

背景技术

室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位、动作捕捉等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。未来，随着科学技术的不断发展，服务型机器人(如保姆机器人、外卖机器人、送货机器人等)必然会出现在人们生活的方方面面，服务于人类的衣食住行，而室内定位则是服务型机器人的核心技术之一。

由于目前市面上实现机器人的室内定位系统往往需要用到如激光雷达、超声波雷达以及摄像头等传感器，其成本高昂，无法大规模量产推广，因此有必要研发一种低成本的室内定位系统。

发明内容

基于此，为了解决现有机器人室内定位系统成本高昂的问题，本发明提供了一种室内定位系统及方法，其具体技术方案如下：

一种室内定位系统，包括处理器、至少一个图像采集装置以及至少一个可移动装置，所述图像采集装置固定安装室内地面或者室内墙体上，所述处理器与所述图像采集装置通信连接，所述室内定位系统还包括校准机构；

所述校准机构固定安装在至少一个所述可移动装置上，所述校准机构包括多个校准点，多个所述校准点相互平行且彼此之间相隔一定的校准距离；

所述图像采集装置用于获取至少两张室内图像并将所述室内图像反馈至所述处理器；

所述处理器用于根据所述室内图像以及所述校准距离获取所述可移动装置的最终位移量，并根据所述最终位移量对所述可移动装置进行定位。

在上述室内定位系统中，仅通过一个图像采集装置即可以快速实现可移动装置(如服务机器人等)的室内定位功能，无需额外安装激光雷达传感器、光电测距传感器或者超声波测距传感器，不仅成本简单，还可以根据所述校准机构对所述可移动装置的最终位移量进行校准，提高了室内定位的精度。

进一步地，所述室内定位系统还包括固定安装在室内的充电桩，所述充电桩用于为所述可移动装置充电。

进一步地，所述图像采集装置为摄像头。

进一步地，所述可移动装置为机器人。

进一步地，所述室内定位系统还包括固定安装在所述机器人上的距离测量传感器，所述距离测量传感器与所述处理器通信连接。

进一步地，所述距离测量传感器为激光雷达传感器、光电测距传感器或者超声波测距传感器。

相应地，本发明还提供一种室内定位方法，其包括如下步骤：

获取至少两张室内图像；

根据所述室内图像计算可移动装置的移动距离；

通过校准距离对所述移动距离进行校准，获取所述可移动装置的最终位移量；

根据所述最终位移量对所述可移动装置进行定位。

进一步地，所述可移动装置为机器人。