[发明专利]一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：

根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；

根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：

根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；

根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；

根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；

根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：

基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；

基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：

获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；

获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应的第二平面方程；

根据所述第一平面方程和所述第二平面方程确定从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物为长方体纸箱。

6.一种车载激光雷达标定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；

计算模块，用于根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：

根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；

根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；

根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；

根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。