[发明专利]一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，通过本发明的技术方案，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术发展迅速，在其日渐成熟的过程中对环境感知的准确度要求也日益提高。激光雷达以其测量精度高、范围广等优势在环境感知中起着至关重要的作用。往往一辆自动驾驶车辆包含多个激光雷达以实现视野全覆盖。而多台激光雷达扫描的点云都是基于其自身坐标系的，我们需要把多传感器数据统一到车体坐标系或是世界坐标系下，就需要激光雷达的外参标定技术。

在现有的标定技术中，常见的激光雷达外参标定方法自动化程度还不够高，常见步骤一般为：先使用卷尺等工具手动测量各个传感器相对位置，然后利用可视化软件靠人眼去判定周围物体重合程度来判定标定准确与否。人的因素掺杂其中，会有两个缺点：费时费力、准确度低。

发明内容

本发明实施例提供一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载激光雷达方法，包括：

根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；

根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。

进一步的，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：

根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；

根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；

根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；

根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。

进一步的，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：

基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；

基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。

进一步的，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：