[发明专利]一种无人驾驶的垃圾自动处理装置

权利要求书

1.一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，包括：垃圾桶、托举臂以及垃圾车，其特征在于，所述垃圾桶底部设置有若干桶轮，所述垃圾桶的顶部铰接有桶盖，铰接部位固定连接有舵机，所述垃圾桶的两侧设置有卡杆，所述卡杆与所述垃圾桶固定连接，所述卡杆与与所述托举臂的一端配合连接；

所述托举臂包括固定夹、活动杆以及盖板，所述固定夹与所述卡杆配合固定，所述固定夹铰接于所述活动杆，所述活动杆铰接于所述盖板，所述盖板合页连接有所述垃圾车；

所述垃圾车的底部等距设置有若干万向车轮，所述垃圾车包括预处理室及储存室，所述预处理室的外壁一面设置有若干图像采集设备，所述预处理室的外壁设置有控制面板，所述预处理室的内部设置有压缩装置以及机械推手；所述预处理室与所述储存室之间设置有挡板，所述挡板铰接于所述垃圾车的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：所述预处理室的内部设置有控温装置，所述控温装置包括驻波场谐振腔型加热器、行波场波导型加热器、辐射型加热器以及慢波型加热器中一种或多种的组合。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：所述机械推手包括固定座、支撑杆、第一支架以及第二支架，所述固定座通过螺栓固定连接于所述预处理室的内部，所述固定座的顶部设置有所述支撑杆，所述支撑杆的另一端铰接于所述第一支架的一端，所述第一支架的另一端铰接有万向盘，所述万向盘的底部固定连接由于所述第二支架。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：若干所述桶轮以及若干所述万向车轮均分别连接有电机，所述垃圾车的尾部设置有图像采集设备，所述垃圾车的内部设置有处理器。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：所述垃圾桶的底部设置有重力传感器，所述垃圾桶的侧壁设置有图像采集设备，所述图像采集设备的对应侧设置有校正色板。

6.一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，应用于如权利要求1-5所述的任一一种无人驾驶的垃圾自动处理装置，其特征在于：

获取重力感应值m，当m大于预定阈值时，获取等候区域的位置信息；

根据地图算法，计算最优路线，生成移动指令；

获取图像信息，计算垃圾桶当前位置与障碍物距离s，当s小于预定阈值时，生成减速指令；

获取等候区域的位置信息，计算垃圾桶当前位置与等候区域距离z，当z小于预定阈值时，生成校正指令；

获取校正色板的位置信息，控制图像采集设备距离校正色板距离为预定值q；

获取等候区域内的垃圾桶数量n，若n大于预定数量值，则生成垃圾桶位置信号；

获取垃圾桶位置信号，对垃圾桶位置信号进行识别处理，得到垃圾桶的位置信息；

根据地图算法，计算最优路线，根据最优路线生成移动指令；

生成到达信号，对到达信号进行确认，获取卡杆的位置信息，发出夹持倾倒指令；

生成倾倒完毕信号，控制托举臂将垃圾桶放回原位，生成压缩信号；

启动压缩装置，并生成移动信号，发出推入指令。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，其特征在于：还包括，获取卡杆的位置信息，发出夹持倾倒指令；

获取夹持准确度信息，生成校正信号；

若准确度信息y大于预定阈值，则生成倾倒指令。

8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的垃圾自动处理装置的控制方法，其特征在于：对垃圾桶位置信号进行识别处理包括降噪、滤波、信号放大、数模转换的一种或多种的组合。