[发明专利]一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，包括：

步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；

步骤2、确定本车所处车道；

步骤3、确定当前路口各车道的行车方向；

步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序；

步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤；

步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，在所述步骤1之后还包括：

步骤11、向预设服务器发送前车堵塞实时信息，所述前车堵塞实时信息包括前车故障信息、包含前车在内的前方道路图像、本车实时位置。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，在所述步骤5之后还包括：

步骤51、获取第一前方路况图像进行保存，所述第一前方路况图像至少包括本车变道图像、包含前车在内的道路图像。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，在所述步骤6之后还包括：

步骤61、获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述预设故障条件为：前车开启双闪灯。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述预设故障条件为：判断前车在预设时长内静止。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述判断前车在预设时长内静止，包括：

步骤A1、判断是否能获取本车所在车道为通行状态，是则进入下一步，否则进入步骤A3；

步骤A2、若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；

步骤A3、若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述第二计时时长为当前路口红绿灯变换的最大周期，所述第一计时时长远小于所述第二计时时长。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述步骤2包括：通过车道线检测的方式确定本车所处车道。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆路口通行方法，其特征在于，所述通过车道线检测的方式确定本车所处车道，包括骤：

步骤B1、获取道路图像，进行预处理，得到第一处理图像。

步骤B2、将所述第一处理图像转化成LUV、HLS、HSV格式中至少两种格式的第二处理图像。

步骤B3、提取所述第二处理图像的第二像素点集合，所述第二像素点集合为LUV的L通道、HLS的S通道、HSV的V通道中至少同时满足两个通道的颜色阈值的像素点的集合。

步骤B4、将所述第一处理图像进行灰度化，使用Canny算子进行边缘检测。

步骤B5、将边缘检测结果与所述所述第二像素点集合进行或运算，输出处理后的第三图像。

步骤B6、对所述第三图像进行透视变换，得到第四图像。

步骤B7、在所述第四图像中提取车道线。