[发明专利]一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置

说明书

本发明提供自动驾驶车辆路口通行方法及装置，方法包括：步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；步骤2、确定本车所处车道；步骤3、确定当前路口各车道的行车方向；步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序；步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤；步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。本发明实现了在前车出现故障时，本车可以顺利离开路口，保持交通顺畅。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术的兴起，为未来车辆的驾驶模式开启了全新的方式。在现有技术中，自动驾驶的车辆在交通路口等待绿灯时，如果前车出现故障无法前行，而此时车道线是实线，变道是违章行为，自动驾驶车辆无法自动变道，只能长时间等待前车，这样会造成交通拥堵。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆路口通行方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现在前车出现故障无法前行时本车顺利通过当前路口，提高交通的通畅性。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种自动驾驶车辆路口通行方法，包括：

步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式。

步骤2、确定本车所处车道。

步骤3、确定当前路口各车道的行车方向。

步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序。

步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤。

步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路口，否则循环执行本步骤。

进一步地，在所述步骤1之后还包括：

步骤11、向预设服务器发送前车堵塞实时信息，所述前车堵塞实时信息包括前车故障信息、包含前车在内的前方道路图像、本车实时位置。

进一步地，在所述步骤5之后还包括：

步骤51、获取第一前方路况图像进行保存，所述第一前方路况图像至少包括本车变道图像、包含前车在内的道路图像。

进一步地，在所述步骤6之后还包括：

步骤61、获取第二前方路况图像进行保存，所述第二前方路况图像至少包括包含前车在内的道路图像、当前路口红绿灯图像、本车通过当前路口图像。

具体地，所述预设故障条件为：前车开启双闪灯。

具体地，所述预设故障条件为：判断前车在预设时长内静止。

具体地，所述判断前车在预设时长内静止，包括：

步骤A1、判断是否能获取本车所在车道为通行状态，是则进入下一步，否则进入步骤A3；

步骤A2、若本车车速为0，且在第一计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件；

步骤A3、若本车车速为0，且在第二计时时长内本车与前车的相对距离不变，则判断前车满足预设故障条件。