[发明专利]一种自主移动巡检机器人的驱动车轮在审
申请号: | 202011352319.2 | 申请日: | 2020-11-26 |
公开(公告)号: | CN112519561A | 公开(公告)日: | 2021-03-19 |
发明(设计)人: | 李迎伟;单新云;聂建军;谢辉;刘真;王红人;周瑶;杨庆;任宁宁;李亦可 | 申请(专利权)人: | 中石化石油工程技术服务有限公司;中石化中原石油工程设计有限公司 |
主分类号: | B60K7/00 | 分类号: | B60K7/00;B60K17/04 |
代理公司: | 濮阳华凯知识产权代理事务所(普通合伙) 41136 | 代理人: | 王传明 |
地址: | 100020 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自主 移动 巡检 机器人 驱动 车轮 | ||
1.一种自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述驱动车轮包括车轮总成(2)、减速器、驱动电机(11);所述减速器包括:固定内齿圈(8)、活动内齿圈(17)、公用行星轮总成(9)、太阳轮(14)、和减速器外壳(3);所述公用行星轮总成(9)与所述太阳轮(14)、所述活动内齿圈(17)和所述固定内齿圈(8)啮合;所述活动内齿圈(17)通过第一滚动轴承(18)支承并安装于所述减速器壳体(3)的内孔中;所述固定内齿圈(8)左侧内圆面与所述活动内齿圈(17)右侧外圆面配合并固定在所述减速器外壳(3)内;所述太阳轮(14)两端用两个第二滚动轴承(13)分别支承于所述活动内齿圈(17)和端盖(10)的内孔中。所述太阳轮(14)右侧与所述驱动电机(11)的输入端固定连接;所述端盖(10)与减速器壳体(3)固定在一起;所述活动内齿圈(17)、太阳轮(14)和驱动电机(11)的同心设置;所述车轮总成(2)安装在所述活动内齿圈(17)左侧的输出轴上。
2.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述公用行星轮总成由行星轮芯轴(20)、沉头螺钉(21)、行星架(22)、行星齿轮减摩垫圈(23)、行星轮衬套(24)、行星轮(25)组成;所述行星轮(25)内孔压入所述行星轮衬套(24)并套装在所述行星轮芯轴(20)上,所述行星轮芯轴(20)两端分别用沉头螺钉(21)与两端的所述行星架(22)固定连接,两端的所述行星架(22)内侧面与所述行星轮(25)之间各放置一个行星齿轮减摩垫圈(23),所述行星齿轮减摩垫圈(23)也套装在所述行星轮芯轴(20)上。
3.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述减速器壳体(3)的内孔和所述活动内齿圈(17)的输出端采用第一油封(19)密封。
4.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述固定内齿圈(8)左侧内圆面为锥面,与所述活动内齿圈(17)右侧外圆面的锥面配合并用多个第一弹簧垫圈(5)和第一内六角螺栓(4)固定在所述减速器壳体(3)内。
5.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述端盖(10)外侧内孔和所述太阳轮(14)轴径之间采用第二油封(12)密封;所述端盖(10)用多个第二弹簧垫圈(7)和第二内六角螺栓(6)与所述减速器壳体(3)固定在一起,二者之间采用密封垫片(16)密封。
6.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述车轮总成(2)以花键或平键的形式安装在所述活动内齿圈(17)左侧的输出轴上,并用车轮锁紧螺母锁紧。
7.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述驱动电机(11)为稀土永磁无刷直流电机。
8.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述活动内齿圈(17)的齿数比所述固定内齿圈(8)的齿数多1-3个齿。
9.根据权利要求2所述自主移动巡检机器人的驱动车轮,其特征在于,所述行星轮(25)的数量为2-6个。
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