[发明专利]一种自主移动巡检机器人的驱动车轮

权利要求书

1.一种自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述驱动车轮包括车轮总成(2)、减速器、驱动电机(11)；所述减速器包括：固定内齿圈(8)、活动内齿圈(17)、公用行星轮总成(9)、太阳轮(14)、和减速器外壳(3)；所述公用行星轮总成(9)与所述太阳轮(14)、所述活动内齿圈(17)和所述固定内齿圈(8)啮合；所述活动内齿圈(17)通过第一滚动轴承(18)支承并安装于所述减速器壳体(3)的内孔中；所述固定内齿圈(8)左侧内圆面与所述活动内齿圈(17)右侧外圆面配合并固定在所述减速器外壳(3)内；所述太阳轮(14)两端用两个第二滚动轴承(13)分别支承于所述活动内齿圈(17)和端盖(10)的内孔中。所述太阳轮(14)右侧与所述驱动电机(11)的输入端固定连接；所述端盖(10)与减速器壳体(3)固定在一起；所述活动内齿圈(17)、太阳轮(14)和驱动电机(11)的同心设置；所述车轮总成(2)安装在所述活动内齿圈(17)左侧的输出轴上。

2.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述公用行星轮总成由行星轮芯轴(20)、沉头螺钉(21)、行星架(22)、行星齿轮减摩垫圈(23)、行星轮衬套(24)、行星轮(25)组成；所述行星轮(25)内孔压入所述行星轮衬套(24)并套装在所述行星轮芯轴(20)上，所述行星轮芯轴(20)两端分别用沉头螺钉(21)与两端的所述行星架(22)固定连接，两端的所述行星架(22)内侧面与所述行星轮(25)之间各放置一个行星齿轮减摩垫圈(23)，所述行星齿轮减摩垫圈(23)也套装在所述行星轮芯轴(20)上。

3.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述减速器壳体(3)的内孔和所述活动内齿圈(17)的输出端采用第一油封(19)密封。

4.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述固定内齿圈(8)左侧内圆面为锥面，与所述活动内齿圈(17)右侧外圆面的锥面配合并用多个第一弹簧垫圈(5)和第一内六角螺栓(4)固定在所述减速器壳体(3)内。

5.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述端盖(10)外侧内孔和所述太阳轮(14)轴径之间采用第二油封(12)密封；所述端盖(10)用多个第二弹簧垫圈(7)和第二内六角螺栓(6)与所述减速器壳体(3)固定在一起，二者之间采用密封垫片(16)密封。

6.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述车轮总成(2)以花键或平键的形式安装在所述活动内齿圈(17)左侧的输出轴上，并用车轮锁紧螺母锁紧。

7.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述驱动电机(11)为稀土永磁无刷直流电机。

8.根据权利要求1所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述活动内齿圈(17)的齿数比所述固定内齿圈(8)的齿数多1-3个齿。

9.根据权利要求2所述自主移动巡检机器人的驱动车轮，其特征在于，所述行星轮(25)的数量为2-6个。