[发明专利]一种自主移动巡检机器人的驱动车轮

说明书

本发明公开了一种自主移动巡检机器人的驱动车轮，包括车轮总成、减速器、驱动电机；公用行星轮总成与太阳轮、活动内齿圈和固定内齿圈啮合；活动内齿圈通过第一滚动轴承支承并安装于减速器壳体的内孔中；固定内齿圈左侧内圆面与活动内齿圈右侧外圆面配合并固定在减速器外壳内；太阳轮两端用两个第二滚动轴承分别支承于活动内齿圈和端盖的内孔中。太阳轮右侧与驱动电机的输入端固定连接；端盖与减速器壳体固定在一起；活动内齿圈、太阳轮和驱动电机的同心设置；车轮总成安装在活动内齿圈左侧的输出轴上。本发明增加了减速机构的传动比，可以采用较小功率的驱动电机产生较大的驱动力，能够满足无人值守站场复杂地形下自主移动巡检机器人的行走需要。

技术领域

本发明涉及到巡检机器人设备领域，具体涉及到自主移动巡检机器人的驱动车轮。

背景技术

目前，中国石化行业大力推动智能化、信息化和无人值守站场的建设，因此，需要开发自主移动巡检机器人以代替日常的人工巡检。由于无人值守站场地形复杂，自主移动巡检机器人的行走机构需要较大的驱动力，而目前常用的自主移动机器人的行走机构一般采用电机通过由内齿圈、行星轮和太阳轮组成的普通行星齿轮机构减速器减速增扭后驱动车轮的行驶，普通行星齿轮机构的减速比小，扭矩增加有限，要产生较大的驱动力就需要增加普通行星齿轮的传动比或者采用大功率的驱动电机，尺寸大，成本高。

发明内容

本发明所要达到的目的是：设计一种能够克服现有巡检机器人行走机构的弊端，且达到尺寸小、成本低的效果。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种自主移动巡检机器人的驱动车轮，包括车轮总成、减速器、驱动电机；所述减速器包括：固定内齿圈、活动内齿圈、公用行星轮总成、太阳轮、和减速器外壳；所述公用行星轮总成与所述太阳轮、所述活动内齿圈和所述固定内齿圈啮合；所述活动内齿圈通过第一滚动轴承支承并安装于所述减速器壳体的内孔中；所述固定内齿圈左侧内圆面与所述活动内齿圈右侧外圆面配合并固定在所述减速器外壳内；所述太阳轮两端用两个第二滚动轴承分别支承于所述活动内齿圈和端盖的内孔中。所述太阳轮右侧与所述驱动电机的输入端固定连接；所述端盖与减速器壳体固定在一起；所述活动内齿圈、太阳轮和驱动电机的同心设置；所述车轮总成安装在所述活动内齿圈左侧的输出轴上。

进一步的，所述公用行星轮总成由行星轮芯轴、沉头螺钉、行星架、行星齿轮减摩垫圈、行星轮衬套、行星轮组成；所述行星轮内孔压入所述行星轮衬套并套装在所述行星轮芯轴上，所述行星轮芯轴两端分别用沉头螺钉与两端的所述行星架固定连接，两端的所述行星架内侧面与所述行星轮之间各放置一个行星齿轮减摩垫圈，所述行星齿轮减摩垫圈也套装在所述行星轮芯轴上。

进一步的，所述减速器壳体的内孔和所述活动内齿圈的输出端采用第一油封密封。

进一步的，所述固定内齿圈左侧内圆面为锥面，与所述活动内齿圈右侧外圆面的锥面配合并用多个第一弹簧垫圈和第一内六角螺栓固定在所述减速器壳体内。

进一步的，所述端盖外侧内孔和所述太阳轮轴径之间采用第二油封密封；所述端盖用多个第二弹簧垫圈和第二内六角螺栓与所述减速器壳体固定在一起，二者之间采用密封垫片密封。

进一步的，所述车轮总成以花键或平键的形式安装在所述活动内齿圈左侧的输出轴上，并用车轮锁紧螺母锁紧。

进一步的，所述驱动电机为稀土永磁无刷直流电机。

进一步的，所述活动内齿圈的齿数比所述固定内齿圈的齿数多1-3个齿。

进一步的，所述行星轮的数量为2-6个。