[发明专利]用于对地图元素进行认证的方法、控制设备和存储介质

说明书

公开一种用于通过控制设备对安全关键性的驾驶功能的地图元素进行认证的方法，其中，在实施制图步骤之后，通过至少一个监测功能求取至少一个地图元素的至少一个制图步骤的至少一个观测参量并且将所述观测参量与观测参量的期望值进行比较，根据针对至少一个制图步骤的对所述观测参量与观测参量的期望值的比较，通过监测功能计算至少一个结果值，将所述至少一个结果值存储为证书并且与所述至少一个地图元素关联。此外，公开一种控制设备、一种计算机程序以及一种计算机可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于对安全关键性的驾驶功能的地图元素进行认证的方法、一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

背景技术

自动化驾驶功能和具有自动化驾驶功能的车辆变得越来越重要。当前且精确的地图对于自动化驾驶功能的成功实施是必要的。

通过将数字地图用于自动化驾驶功能，可以补偿车辆传感器的有限传感器作用范围和扫描区域的遮挡，并且能够实现完全的环境感知。

此外，可以在车辆周围环境外部以通常较高的计算能力生成数字地图，由此可以处理和提供更复杂的处理算法和更大的数据量。与在车辆外部生成地图相比，通过车辆侧的控制设备使用地图需要更少的计算能力。

然而，将在车辆外部生成的地图用于安全关键性的(sicherheitskritisch)功能是有问题的。如果车辆的自动化驾驶功能使用数字地图，则地图生成时的错误和不准确性可能会导致危险的交通情况。

发明内容

本发明所基于的任务是提出一种用于能够将地图用于安全关键性的驾驶功能的方法。

根据本发明的一方面，提供一种用于通过控制设备对安全关键性的驾驶功能的地图元素进行认证的方法。优选地，可以通过车辆外部的控制设备或服务器单元来执行该认证。

可以对数字地图的每个数字地图元素(例如地图部分或地图块)或整个数字地图执行认证。

在一个步骤中，在实施制图步骤之后，通过监测功能求取至少一个地图元素的至少一个制图步骤的至少一个观测参量，并且将该观测参量与观测参量的期望值进行比较。制图步骤可以优选由控制设备实施。

制图例如可以通过基于图形建模的制图方法来进行。例如，可以使用图形SLAM方法来对车辆位置和车辆定向(即所谓的车辆姿态)明确地进行建模。实施以下示例性制图步骤：对准

-通过控制设备接收由多个制图车辆的传感器所求取的测量数据。

-对所接收的测量数据进行预处理。

-使由不同制图车辆所接收的测量数据在几何上对准(ausgerichtet)。可以借助静态地标和特征来进行对准，所述静态地标和特征能够通过控制设备在不同测量数据组中找到。

-在对准之后，可以求取静态地标的位置以及制图车辆的姿态。

-在另一制图步骤中，可以由地标生成定位地图。可以由车辆姿态序列推导出制图车辆行驶的轨迹。

-在测量数据组中包括其他交通参与者的外来轨迹。基于车辆轨迹和外来轨迹，可以推导出汇总其他交通参与者的历史行为的地图。

-除了分析轨迹外，还可以将地标进一步处理为规划地图。

在此，可以在示例性提及的制图步骤中的一个、多个或每个之后实施该监测功能，以便验证相应的制图步骤，并且因此确保正确和精确的地图生成。

在另一步骤中，根据针对至少一个制图步骤的对观测参量与观测参量的期望值的比较，通过监测功能计算至少一个结果值。

该结果值例如可以表示相应的制图步骤的准确性或品质并因此评估至少一个已完成的制图步骤。