[发明专利]一种监测路面发生沉降的方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种监测路面发生沉降的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取车辆的惯性姿态数据，所述惯性姿态数据源于安装于车辆上的惯性传感器；所述惯性姿态数据包括姿态角和震动率，根据所述姿态角和所述震动率第一次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则进入S2；

S2：获取所述车辆的高精度定位数据，所述高精度定位数据来源于安装于所述车辆上的GNSS接收机；根据所述高精度定位数据，第二次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则生成路面发生沉降信息；

所述S2包括：S21：获取并保存历史参考历元的观测值；

S22：获取当前历元的观测值，以历史参考历元的观测值为基准站，以当前历元的观测值为流动站，获得基准站与流动站组成的短基线向量数据；

S23：根据所述短基线向量数据的变化，第二次判断所述路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内。

2.根据权利要求1所述的监测路面发生沉降的方法，其特征在于：S23包括：

所述短基线向量的高程方向的分量突然变大时，初步判断路面发生沉降；

计算相邻两个历元的高程差值变化量；

当所述高程差值变化量大于第一范围时，生成路面发生沉降信息。

3.根据权利要求1所述监测路面发生沉降的方法，其特征在于，还包括：

S24：获取下一个历元的观测值，并判断下一个历元与上一个历元的时间间隔是否超限；

若超限，则进入S21；

若没有超限，则进入S22。

4.根据权利要求1所述的监测路面发生沉降的方法，其特征在于：还包括:

S3：根据所述路面发生沉降信息，生成修复策略信息，所述路面发生沉降信息包括路面沉降水平范围值、路面沉降垂直深度、路面不平整系数；

S4：获取路面修复跟踪信息；

S5：判断路面沉降数据是否进入安全范围，若是，则生成安全信息；若否，则生成报警信息。

5.根据权利要求1所述的监测路面发生沉降的方法，其特征在于：

所述车辆的惯性姿态数据源于所述惯性传感器高采样率采集得到；

所述车辆的高精度定位数据源于所述GNSS接收机采用低采样率得到。

6.根据权利要求1所述的监测路面发生沉降的方法，其特征在于：S2还包括：

根据实时或事后解算获得的路面发生沉降信息以及从气压计获得的辅助信息，获得沉降的数值。

7.一种监测路面发生沉降的装置，其特征在于，包括：

第一次处理模块，用于获取车辆的惯性姿态数据，所述惯性姿态数据源于安装于车辆上的惯性传感器；所述惯性姿态数据包括姿态角和震动率，根据所述姿态角和所述震动率第一次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行第一次处理模块；若否，则进入第二次处理模块；

第二次处理模块，用于获取所述车辆的高精度定位数据，所述高精度定位数据来源于安装于所述车辆上的GNSS接收机；根据所述高精度定位数据，第二次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行第一次处理模块处理步骤；若否，则生成路面发生沉降信息；所述第二次处理模块还包括：获取并保存历史参考历元的观测值；获取当前历元的观测值，以历史参考历元的观测值为基准站，以当前历元的观测值为流动站，获得基准站与流动站组成的短基线向量数据；根据所述短基线向量数据的变化，第二次判断所述路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内。

8.计算机可读介质，其特征在于：

所述计算机可读介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理模块加载并执行以实现权利要求1至6任一所述的监测路面发生沉降的方法的步骤。