[发明专利]一种监测路面发生沉降的方法、装置及计算机可读介质

说明书

本公开涉及利用北斗卫星定位相关数据对公路等状态进行监测的技术领域，主要公开了一种监测路面发生沉降的方法包括以下步骤：S1：获取车辆的惯性姿态数据，所述惯性姿态数据源于安装于车辆上的惯性传感器；根据所述惯性姿态数据，第一次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则进入S2；S2：获取所述车辆的高精度定位数据，所述高精度定位数据来源于安装于所述车辆上的GNSS接收机；根据所述高精度定位数据，第二次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则生成路面发生沉降信息。

技术领域

本公开涉及利用北斗卫星定位相关数据对公路等状态进行监测的技术领域，特别涉及其中的监测方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

在修建高等级公路的同时，由于路面宽、平纵面标准高，荷载作用，地基等原因，不可避免的出现了公路变形，尤其是以沉降变形为主，而路面平稳是保证汽车安全行使的基本保证，一旦公路出现严重的沉降变形轻则中断交通，重则造成生命财产的损失。传统的公路沉降利用简易测绘工具、人工徒步检测方法耗时费力，效率低、危险、人为因素较大。

发明内容

为解决前述的技术问题，本公开在第一方面提出了一种监测路面发生沉降的方法，包括以下步骤：S1：获取车辆的惯性姿态数据，所述惯性姿态数据源于安装于车辆上的惯性传感器；根据所述惯性姿态数据，第一次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则进入S2；S2：获取所述车辆的高精度定位数据，所述高精度定位数据来源于安装于所述车辆上的GNSS接收机；根据所述高精度定位数据，第二次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则生成路面发生沉降信息。

优选地，S1包括：读取、校准车辆的惯性姿态数据，并解算所述惯性姿态数据，获得姿态角和震动率；根据姿态角和震动率的变化，获得路面沉降的不平整度的大概范围；根据路面沉降的不平整度的大概范围，第一次判断所述路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内。

优选地，S2包括：S21：获取并保存历史参考历元的观测值；S22：获取当前历元的观测值，以历史参考历元的观测值为基准站，以当前历元的观测值为流动站，获得基准站与流动站组成的短基线向量数据；S23：根据所述短基线向量数据的变化，第二次判断所述路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内。

优选地，S23包括：所述短基线向量的高程方向的分量突然变大时，初步判断路面发生沉降；计算相邻两个历元的高程差值变化量；当所述高程差值变化量大于第一范围时，生成路面沉降信息。

优选地，还包括：S24：获取下一个历元的观测值，并判断下一个历元与上一个历元的时间间隔是否超限；若超限，则进入S21；若没有超限，则进入S22。

优选地，还包括：S3：根据所述路面发生沉降信息，生成修复策略信息，所述发生沉降信息包括路面沉降水平范围值、路面沉降垂直深度、路面不平整系数。S4：获取路面修复跟踪信息；S5：判断路面沉降数据是否进入安全范围，若是，则生成安全信息；若否，则生成报警信息。

优选地，所述车辆的惯性姿态数据源于所述惯性传感器高采样率采集得到，所述车辆的高精度定位数据源于所述GNSS接收机采用低采样率得到。

优选地，S2还包括：根据实时或事后解算获得的路面发生沉降信息以及从气压计获得的辅助信息，获得沉降的数值。

本公开在第二方面提出了一种监测路面发生沉降的装置，包括：第一次处理模块，用于获取车辆的惯性姿态数据，所述惯性姿态数据源于安装于车辆上的惯性传感器；根据所述惯性姿态数据，第一次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则进入S2；第二次处理模块，用于获取所述车辆的高精度定位数据，所述高精度定位数据来源于安装于所述车辆上的GNSS接收机；根据所述高精度定位数据，第二次判断路面发生沉降的变化数据是否在可接受范围内；若是，则执行S1；若否，则生成路面发生沉降信息。